电动比例舵机的控制系统设计与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·选题的项目背景、科学意义和应用前景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究情况及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·前人在本领域的工作成果简述和尚存在的问题 | 第11-12页 |
| ·本课题所作的主要研究工作 | 第12-13页 |
| 2 炮射制导弹药舵系统结构方案设计 | 第13-23页 |
| ·伺服系统 | 第13-14页 |
| ·电动舵机设计的技术指标 | 第14-15页 |
| ·系统总体方案设计 | 第15-22页 |
| ·舵系统传动部分设计及参数计算 | 第17-18页 |
| ·伺服电机的选择 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 电动舵系统滑模控制器的设计 | 第23-53页 |
| ·舵系统模型建立 | 第23-30页 |
| ·理论模型推导 | 第23-27页 |
| ·模型参数实验修正 | 第27-29页 |
| ·模型分析 | 第29-30页 |
| ·连续滑模变结构控制及控制器的设计 | 第30-39页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第30-32页 |
| ·连续滑模控制器的设计概述 | 第32页 |
| ·连续滑模控制律的推导 | 第32-36页 |
| ·系统滑模运动的稳定性分析 | 第36页 |
| ·连续滑模的仿真及结论 | 第36-39页 |
| ·离散滑模变结构控制及控制器的设计 | 第39-51页 |
| ·离散系统的滑模变结构控制器的设计原则 | 第39-40页 |
| ·线性时间连续系统的离散化 | 第40-42页 |
| ·到达条件分析 | 第42-43页 |
| ·离散时间变结构系统的等效控制 | 第43-44页 |
| ·滑模矩阵参数的分析与选择 | 第44-46页 |
| ·离散滑模的仿真与结论 | 第46-49页 |
| ·控制律的软件实现 | 第49-51页 |
| ·关于抖振问题的讨论 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 硬件电路的实现与分析 | 第53-64页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·数字控制器的实现方案 | 第53-60页 |
| ·数字控制器简介 | 第53-56页 |
| ·A/D 转换 | 第56-57页 |
| ·PWM 原理及单片机实现 | 第57-60页 |
| ·伺服电机驱动电路设计 | 第60-61页 |
| ·光电隔离电路 | 第61-62页 |
| ·反馈电位计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 改进型 PID 控制器的设计与比较 | 第64-72页 |
| ·舵控制系统改进 PID 的实现 | 第64-69页 |
| ·改进型 PID 简介 | 第64页 |
| ·控制律的计算与实现 | 第64-65页 |
| ·控制律的软件实现 | 第65-67页 |
| ·调试和 PID 参数整定 | 第67-68页 |
| ·工程调试过程中出现的问题和解决方式 | 第68-69页 |
| ·改进型 PID 控制与变结构控制的比较 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 结束语 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
