直升机控制律设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·直升机概述 | 第9-10页 |
| ·直升机的发展 | 第9-10页 |
| ·直升机的用途与分类 | 第10页 |
| ·直升机的相关原理 | 第10-13页 |
| ·直升机的飞行原理 | 第10-11页 |
| ·直升机的主要特点 | 第11-12页 |
| ·自动驾驶仪简介 | 第12-13页 |
| ·三维动画仿真系统简介 | 第13-15页 |
| ·制作三维动画仿真系统的意义 | 第13页 |
| ·开发工具——OpenGL简介 | 第13-14页 |
| ·OpenGL提供的基本用途 | 第14-15页 |
| ·任务要求及论文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| ·研究目的 | 第15页 |
| ·任务要求 | 第15页 |
| ·主要研究工作 | 第15-16页 |
| ·论文内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 直升机动力学模型 | 第17-28页 |
| ·常用的坐标系 | 第17-18页 |
| ·地面坐标系O_dX_dY_dZ_d | 第17页 |
| ·机体坐标系 OXYZ | 第17-18页 |
| ·速度坐标系 OX_vY_vZ_v | 第18页 |
| ·直升机的飞行状态参数 | 第18-21页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系的关系 | 第19-20页 |
| ·地面坐标系与速度坐标系的关系 | 第20页 |
| ·机体坐标系与速度坐标系的关系 | 第20-21页 |
| ·直升机动力学模型 | 第21-25页 |
| ·直升机建模的几点假设和说明 | 第21-22页 |
| ·直升机小扰动线性化模型的建立 | 第22-23页 |
| ·直升机的六自由度状态方程 | 第23-24页 |
| ·直升机的纵向、横侧向模型 | 第24-25页 |
| ·执行机构的模型 | 第25-27页 |
| ·俯仰通道执行机构 | 第25-26页 |
| ·倾斜通道执行机构 | 第26页 |
| ·航向通道执行机构 | 第26页 |
| ·高度通道执行机构 | 第26-27页 |
| 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 线性模型控制律设计 | 第28-57页 |
| ·设计指标要求及选取设计点 | 第28-29页 |
| ·动态设计指标 | 第28页 |
| ·静态精度指标 | 第28页 |
| ·选取设计点 | 第28-29页 |
| ·线性模型控制律设计的基本原理 | 第29-34页 |
| ·极点配置相关定理 | 第30-31页 |
| ·系统极点的选取 | 第31-32页 |
| ·径向基函数神经网络的应用 | 第32-34页 |
| ·纵向控制律设计 | 第34-41页 |
| ·纵向通道的模型 | 第34-35页 |
| ·参数设计 | 第35-39页 |
| ·增加前向速度u反馈时的参数设计 | 第39-41页 |
| ·横侧向控制律设计 | 第41-48页 |
| ·横侧向模型 | 第41-42页 |
| ·倾斜通道 | 第42-44页 |
| ·航向通道 | 第44-47页 |
| ·倾斜通道与航向通道的交联影响检验 | 第47-48页 |
| ·高度通道控制律设计 | 第48-51页 |
| ·高度通道模型 | 第48-50页 |
| ·高度通道控制律参数设计 | 第50-51页 |
| ·协调转弯通道控制律设计 | 第51-54页 |
| ·协调转弯通道模型 | 第52-53页 |
| ·协调转弯通道控制律参数设计 | 第53-54页 |
| ·直升机线性模型全状态控制律设计 | 第54-56页 |
| 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 系统仿真中的数据链路 | 第57-65页 |
| ·仿真计算机中的数据下发 | 第57-60页 |
| ·Matlab中串口通信介绍 | 第57-58页 |
| ·数据帧格式 | 第58-59页 |
| ·数据下的发实现 | 第59-60页 |
| ·显示系统中的数据接收 | 第60-64页 |
| ·几个 API函数介绍 | 第60-61页 |
| ·VC中串口通信的实现 | 第61-62页 |
| ·数据帧的解码 | 第62-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 三维动画仿真系统软件实现 | 第65-81页 |
| ·OPENGL的几个应用 | 第65-72页 |
| ·OpenGL的基本变换 | 第65-68页 |
| ·光照与雾化 | 第68-69页 |
| ·纹理映射 | 第69-71页 |
| ·显示列表技术 | 第71-72页 |
| ·双缓存技术 | 第72页 |
| ·动画仿真应用程序框架的建立 | 第72-75页 |
| ·OpenGL视口中的坐标系 | 第72页 |
| ·对 DC与 RC的管理 | 第72-73页 |
| ·构建基于单文档的动画仿真应用程序 | 第73-75页 |
| ·场景绘制 | 第75-78页 |
| ·直升机模型的读入与绘制 | 第75页 |
| ·地形的绘制 | 第75-76页 |
| ·天空的绘制 | 第76-78页 |
| ·系统实时部分的实现 | 第78-79页 |
| ·动画制作 | 第78-79页 |
| ·地面的无限延伸 | 第79页 |
| ·三维动画仿真实验 | 第79-80页 |
| 本章小结 | 第80-81页 |
| 结束语 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-89页 |
| 附录一 定理3的证明 | 第87-88页 |
| 附录二 定理4的证明 | 第88-89页 |
