交互式自行车模拟器运动及力觉提示系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-21页 |
| ·自行车模拟器的研究现状 | 第13-15页 |
| ·自行车—人体系统动力学的研究现状 | 第15-16页 |
| ·运动提示系统设计的研究现状 | 第16-19页 |
| ·力觉提示装置设计的研究现状 | 第19-20页 |
| ·系统集成的研究现状 | 第20-21页 |
| ·论文研究内容 | 第21-22页 |
| ·论文章节安排 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 自行车—人体系统动力学建模 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·自行车—人体系统动力学建模 | 第25-38页 |
| ·符号说明 | 第26-27页 |
| ·模型简化假设 | 第27-28页 |
| ·模型参数及参考坐标系的选取 | 第28-29页 |
| ·自行车—人体系统运动学 | 第29-32页 |
| ·自行车—人体系统整体动力学方程 | 第32-35页 |
| ·车轮及把手系统动力学方程 | 第35-38页 |
| ·自行车—人体系统动力学仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 运动提示系统动力学分析及优化设计 | 第42-72页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·参考坐标系及符号说明 | 第43-44页 |
| ·机构运动学分析 | 第44-47页 |
| ·机构动力学分析 | 第47-55页 |
| ·运动支链动力学 | 第48-52页 |
| ·动平台动力学 | 第52-55页 |
| ·封闭形式的动力学方程 | 第55-61页 |
| ·操作空间动力学方程 | 第55-60页 |
| ·关节空间动力学方程 | 第60-61页 |
| ·机构动力学仿真 | 第61-66页 |
| ·仿真计算一 | 第62-63页 |
| ·仿真计算二 | 第63-64页 |
| ·仿真计算三 | 第64-66页 |
| ·仿真结果分析 | 第66页 |
| ·基于动力学的优化设计 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-72页 |
| 第四章 虚拟力感知及力觉提示系统研究 | 第72-86页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·脚踏板力觉提示装置的设计 | 第73-80页 |
| ·总体介绍 | 第73-75页 |
| ·动力学描述 | 第75-76页 |
| ·设备控制分析 | 第76-80页 |
| ·分析比较 | 第80页 |
| ·把手力觉提示装置的设计 | 第80-83页 |
| ·总体介绍 | 第80-81页 |
| ·动力学描述 | 第81-82页 |
| ·设备控制分析 | 第82-83页 |
| ·分析比较 | 第83页 |
| ·刹车力感知器 | 第83-84页 |
| ·身体运动对系统动力学的影响 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 系统集成及实验研究 | 第86-98页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·系统集成 | 第86-93页 |
| ·控制系统的体系结构 | 第87-91页 |
| ·任务分配及信息交互 | 第91-92页 |
| ·传输延迟补偿 | 第92-93页 |
| ·自行车模拟器实验研究 | 第93-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 总结与展望 | 第98-102页 |
| ·论文总结 | 第98-100页 |
| ·论文展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-112页 |
| 攻读博士学位期间发表论文 | 第112页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
