用于增强现实的姿态测量系统及其校正技术研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·增强现实技术概论 | 第11-12页 |
| ·增强现实技术的国内外发展与现状 | 第12-18页 |
| ·户外增强现实系统与室内增强现实系统的区别 | 第18-19页 |
| ·本课题的研究内容和研究论文结构 | 第19-20页 |
| ·研究目的 | 第19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文结构 | 第20-21页 |
| 第2章 用于增强现实的姿态测量技术 | 第21-33页 |
| ·姿态测量系统的性能评价方法 | 第21-22页 |
| ·常用的跟踪方法 | 第22-26页 |
| ·电磁式跟踪器 | 第22-23页 |
| ·声学式跟踪器 | 第23-24页 |
| ·惯性式跟踪器 | 第24页 |
| ·光学式跟踪器 | 第24-25页 |
| ·全球定位系统（GPS） | 第25页 |
| ·基于地球重力场和磁场的姿态测量技术 | 第25-26页 |
| ·基于地球重力场和磁场的姿态测量原理 | 第26-29页 |
| ·地磁场模型 | 第26-27页 |
| ·坐标系统 | 第27-29页 |
| ·姿态测量原理 | 第29-30页 |
| ·系统实现的难点与关键技术 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 地磁姿态测量系统的实现与误差分析 | 第33-53页 |
| ·地磁姿态测量系统的构成 | 第33-34页 |
| ·地磁姿态测量系统的性能需求分析 | 第34-37页 |
| ·姿态测量系统对磁传感器的性能要求 | 第35页 |
| ·姿态测量系统对倾角传感器的性能要求 | 第35-37页 |
| ·姿态测量系统传感器的选择 | 第37-42页 |
| ·磁传感器的选择 | 第37-39页 |
| ·磁阻传感器性能分析 | 第39-40页 |
| ·倾角传感器的选择 | 第40-41页 |
| ·加速度传感器性能分析 | 第41-42页 |
| ·姿态测量系统的设计实现 | 第42-45页 |
| ·加速度传感器的信号处理 | 第42页 |
| ·磁传感器的信号处理 | 第42-43页 |
| ·信号处理单元 | 第43-45页 |
| ·姿态测量系统中的误差分析 | 第45页 |
| ·姿态测量系统的误差模型及其对姿态测量的影响 | 第45-50页 |
| ·磁传感器的误差模型 | 第45-48页 |
| ·磁场误差对航向角测量的影响 | 第48-50页 |
| ·加速度传感器的误差分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 磁传感器的误差校正方法 | 第53-75页 |
| ·误差补偿原理 | 第53页 |
| ·磁传感器的误差校准方法 | 第53-56页 |
| ·给定基准方法 | 第53-55页 |
| ·冗余传感器法 | 第55-56页 |
| ·拟和法 | 第56页 |
| ·基于椭球拟合和地磁倾角不变的校正算法 | 第56-60页 |
| ·椭球拟合算法 | 第57-58页 |
| ·硬磁偏置的求解方法 | 第58-59页 |
| ·软磁补偿系数的求解方法 | 第59-60页 |
| ·磁传感器校正的真北性分析 | 第60-61页 |
| ·算法仿真试验 | 第61-62页 |
| ·测量噪声的抑制方法 | 第62-65页 |
| ·随机采样一致算法 | 第63-64页 |
| ·代价函数的选择 | 第64-65页 |
| ·校正算法的评价方法 | 第65-66页 |
| ·姿态测量系统的磁场校正实验 | 第66-74页 |
| ·校正算法噪声敏感性分析 | 第69-71页 |
| ·校正姿态的选取 | 第71-73页 |
| ·校正残差分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 姿态测量系统倾角测量校正方法 | 第75-85页 |
| ·单轴加速度传感器的校正方法 | 第75-76页 |
| ·重力场1g 静态翻滚试验 | 第75-76页 |
| ·高g 精密离心机试验 | 第76页 |
| ·振动冲击试验 | 第76页 |
| ·双轴加速度传感器的校正 | 第76-78页 |
| ·三轴加速度传感器的校正 | 第78-81页 |
| ·加速度传感器校正姿态的选取 | 第79-81页 |
| ·加速度传感器的拟合校正方法 | 第81-82页 |
| ·加速度传感器测量误差对磁传感器校正的影响 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第6 章混合姿态测量系统 | 第85-95页 |
| ·最优估计的数学基础 | 第85-88页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第85-87页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第87-88页 |
| ·磁传感器—陀螺的融合算法 | 第88-89页 |
| ·水平面内的融合算法 | 第88-89页 |
| ·混合姿态测量系统组成与工作流程 | 第89-91页 |
| ·混合姿态测量系统实验 | 第91-94页 |
| ·陀螺性能测试实验 | 第91-92页 |
| ·磁场干扰实验 | 第92-93页 |
| ·融合算法的动态跟踪性能 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第7章 总结与展望 | 第95-101页 |
| ·论文总结 | 第95-96页 |
| ·存在的问题与未来展望 | 第96-98页 |
| ·姿态测量系统的动态测量精度 | 第96-97页 |
| ·陀螺传感器的校正 | 第97页 |
| ·姿态测量系统的预测性能 | 第97-98页 |
| ·姿态测量系统的抗干扰能力 | 第98页 |
| ·姿态测量系统在户外增强现实系统的应用 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 博士期间发表的论文 | 第111-112页 |
| 附录 图表清单 | 第112-114页 |
