| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图和附表索引 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| ·前言 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准 | 第16-22页 |
| ·捷联惯性导航系统初始对准误差因素 | 第17页 |
| ·捷联惯性导航系统初始对准的发展概况 | 第17-18页 |
| ·滤波理论在SINS 初始对准中的应用 | 第18-20页 |
| ·小波分析在SINS 初始对准中的应用 | 第20-22页 |
| ·车辆GPS/DR 组合导航技术 | 第22-25页 |
| ·车辆GPS/DR 组合导航技术发展 | 第22-23页 |
| ·车辆组合导航数据融合 | 第23-25页 |
| ·论文的研究内容与贡献 | 第25-27页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第25-26页 |
| ·论文研究的主要贡献 | 第26-27页 |
| 第二章 小波基本理论 | 第27-46页 |
| ·经典小波分析理论基础 | 第27-36页 |
| ·傅立叶变换与短时傅立叶变换 | 第27-29页 |
| ·连续小波变换 | 第29-31页 |
| ·二进小波变换 | 第31-32页 |
| ·离散小波变换与框架 | 第32页 |
| ·小波基与小波分类 | 第32-34页 |
| ·小波多尺度分析 | 第34-36页 |
| ·卷积型小波变换 | 第36-41页 |
| ·卷积型信号多尺度分解 | 第37-39页 |
| ·卷积型信号多尺度重构 | 第39页 |
| ·频率窗口特性 | 第39-40页 |
| ·非平稳信号小波分析 | 第40-41页 |
| ·离散正交的有限区间小波变换 | 第41-45页 |
| ·有限长度信号的正交变换 | 第41-42页 |
| ·离散正交的有限区间小波变换 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 信号多尺度去噪和动态系统多尺度估计 | 第46-82页 |
| ·小波去噪原理 | 第46-49页 |
| ·小波去噪的基本原理 | 第46-47页 |
| ·小波去噪方法的分类 | 第47-49页 |
| ·小波阈值去噪 | 第49-59页 |
| ·小波阈值去噪算法 | 第49-51页 |
| ·小波递归阈值去噪算法 | 第51-52页 |
| ·改进的小波递归阈值去噪算法 | 第52-53页 |
| ·改进的小波递归阈值去噪算法仿真 | 第53-59页 |
| ·多尺度前向线性预测去噪 | 第59-65页 |
| ·前向线性预测 | 第59-60页 |
| ·多尺度前向线性预测 | 第60-61页 |
| ·改进的多尺度前向线性预测 | 第61-63页 |
| ·算法验证 | 第63-65页 |
| ·动态系统多尺度Kalman 滤波 | 第65-81页 |
| ·有限长度信号的区间小波变换 | 第65-66页 |
| ·线性动态系统的区间小波变换 | 第66-71页 |
| ·区间小波变换域Kalman 滤波器设计 | 第71-72页 |
| ·INV-DWT-KF 的实时分解和估计 | 第72-76页 |
| ·INV-DWT-KF 算法收敛性和复杂性分析 | 第76-77页 |
| ·INV-DWT-KF 测量信息预处理 | 第77-78页 |
| ·算法验证 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第四章 激光陀螺漂移信号的小波基函数选取 | 第82-96页 |
| ·激光陀螺误差特性 | 第82-84页 |
| ·激光陀螺误差因素 | 第82-83页 |
| ·机抖激光陀螺随机误差 | 第83-84页 |
| ·小波基的选取 | 第84-95页 |
| ·小波基的选取原则 | 第84-86页 |
| ·多尺度滤波的信息熵 | 第86-87页 |
| ·机抖激光陀螺信号滤波的小波基选取 | 第87-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 小波域滤波算法在车载SINS 初始对准中的应用 | 第96-124页 |
| ·基座角振动情况下的陀螺测量信号分析 | 第96-101页 |
| ·陀螺测量信号的小波分析 | 第96-101页 |
| ·小波检测在捷联寻北中的应用 | 第101-106页 |
| ·Trigg 和Leach 方法简介 | 第101-102页 |
| ·小波检测信号的构造 | 第102-103页 |
| ·车载试验 | 第103-106页 |
| ·捷联寻北过程中的IMU 测量信号预处理 | 第106-114页 |
| ·INV-DWT-KF 在IMU 测量信号预处理中的应用 | 第106-112页 |
| ·多尺度前向线性预测在陀螺信号预处理中的应用 | 第112-114页 |
| ·结论 | 第114页 |
| ·INV-DWT-KF 在SINS 精对准中的应用 | 第114-123页 |
| ·静基座对准的线性模型 | 第114-117页 |
| ·可观性分析 | 第117-118页 |
| ·多尺度精对准试验 | 第118-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第六章 小波域滤波算法在DGPS/DR 组合导航系统中的应用 | 第124-148页 |
| ·自主驾驶车定位定向系统 | 第124-126页 |
| ·系统组成 | 第124-125页 |
| ·误差因素和组合方案 | 第125-126页 |
| ·车辆DR 航位估计滤波器设计 | 第126-129页 |
| ·系统方程的建立 | 第126-127页 |
| ·观测方程的建立 | 第127页 |
| ·DR 航位估计Kalman 滤波方程的建立 | 第127-129页 |
| ·车辆DGPS/DR 组合航位估计滤波器设计 | 第129-132页 |
| ·组合导航航位估计时需要考虑的问题 | 第129-130页 |
| ·局部滤波器（LF1）设计 | 第130-131页 |
| ·局部滤波器（LF2）设计 | 第131页 |
| ·最优滤波器（MF）设计 | 第131页 |
| ·信息分配系数β1 、β2 的选择 | 第131-132页 |
| ·自适应INV-DWT-KF 在航位估计中的应用 | 第132-141页 |
| ·INV-DWT-KF 航位推算算法 | 第132-133页 |
| ·测量噪声预处理 | 第133-134页 |
| ·半实物仿真 | 第134-138页 |
| ·自主导航车载试验 | 第138-141页 |
| ·DR 自主导航误差估计、拟合与修正 | 第141-146页 |
| ·自主导航误差信号的小波多尺度估计 | 第141-142页 |
| ·自主导航误差信号多项式拟合 | 第142页 |
| ·自主导航误差修正 | 第142-143页 |
| ·DGPS/DR 组合导航车载试验 | 第143-146页 |
| ·本章小结 | 第146-148页 |
| 第七章 结论与展望 | 第148-150页 |
| ·论文总结 | 第148-149页 |
| ·课题展望 | 第149-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表及投稿论文 | 第151-152页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研工作 | 第152-153页 |
| 参考文献 | 第153-159页 |
