| 1 绪论 | 第1-16页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第7-11页 |
| ·虚拟样机技术产生的背景 | 第7页 |
| ·虚拟样机技术的概念及特点 | 第7-9页 |
| ·虚拟样机技术的发展及应用现状 | 第9-11页 |
| ·挖掘机概述 | 第11-12页 |
| ·挖掘机领域的研究现状 | 第12-14页 |
| ·工作装置的设计和优化 | 第12-13页 |
| ·工作装置的运动学与动力学分析 | 第13页 |
| ·运用虚拟样机技术对挖掘机进行优化设计 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 ADAMS与虚拟样机技术 | 第16-24页 |
| ·ADAMS简介 | 第16-18页 |
| ·ADAMS与常用CAD软件之间的数据交换 | 第18-24页 |
| 3 挖掘过程中与环境的相互作用 | 第24-33页 |
| ·挖掘过程中的挖掘阻力 | 第24-25页 |
| ·影响挖掘阻力的因素 | 第25-27页 |
| ·挖掘阻力的计算 | 第27-33页 |
| ·费多罗夫挖掘阻力公式 | 第27-28页 |
| ·基于土质特性的挖掘阻力计算公式 | 第28-29页 |
| ·Alekseeva的挖掘阻力模型 | 第29-30页 |
| ·以挖掘轨迹为基础的挖掘阻力的计算 | 第30-31页 |
| ·根据作业对象特殊性提出的挖掘阻力计算公式 | 第31-33页 |
| 4 VPT在小型液压挖掘机中的应用 | 第33-45页 |
| ·小型液压挖掘机的概述 | 第33-34页 |
| ·小型液压挖掘机虚拟样机技术的实现策略 | 第34-40页 |
| ·在ADAMS中建立小型挖掘机的虚拟样机 | 第34-35页 |
| ·工作装置的运动分析 | 第35-39页 |
| ·小型挖掘机挖掘过程中的动力学分析 | 第39-40页 |
| ·基于ADAMS的液压挖掘机交互控制设计 | 第40-45页 |
| ·ADAMS中的宏命令及其编程 | 第40-41页 |
| ·在ADAMS/View中对小型挖掘机进行交互控制 | 第41-45页 |
| 5 VPT在大型矿用挖掘机中的应用 | 第45-56页 |
| ·大型矿用挖掘机概述 | 第45-46页 |
| ·大型矿用挖掘机的动力学分析 | 第46-49页 |
| ·大型矿用挖掘机样机模型的建立 | 第46-47页 |
| ·在ADAMS/View环境中对挖掘机进行挖掘阻力分析 | 第47-49页 |
| ·矿山运输卡车在转载过程中的动力学响应分析 | 第49-56页 |
| ·矿物倾倒过程中的冲击模型 | 第50-51页 |
| ·卡车一乘员的整体动力学模型 | 第51-56页 |
| 6 VPT在水下挖掘机器人中的应用 | 第56-64页 |
| ·水下挖掘机器人概述 | 第56页 |
| ·水下挖掘机器人工作装置的动力学研究 | 第56-64页 |
| ·土动力学模型的建立 | 第57-58页 |
| ·水动力学模型的建立 | 第58-60页 |
| ·水下挖掘机器人工作装置的动力学仿真 | 第60-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第71页 |