| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·GPS 导航概述 | 第7页 |
| ·组合导航概述 | 第7-8页 |
| ·传统GPS/DR 组合导航概述 | 第8-9页 |
| ·新型GPS/DR 组合导航系统的硬件特点 | 第9页 |
| ·新型GPS/DR 组合导航的数据融合算法 | 第9-10页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 DR 系统的可行性分析 | 第12-24页 |
| ·DR（航位推算）简介 | 第12-13页 |
| ·传统的GPS/DR 车载组合导航系统 | 第13-14页 |
| ·距离传感器 | 第13-14页 |
| ·角速度传感器 | 第14页 |
| ·基于MEMS 元件的新型GPS/DR 组合导航系统 | 第14-23页 |
| ·MEMS 加速度计的精度要求 | 第14-15页 |
| ·角速度传感器的分析 | 第15页 |
| ·A/D 转换器的分析 | 第15-17页 |
| ·DR 系统的误差计算 | 第17-19页 |
| ·器件的选型 | 第19-22页 |
| ·核心控制器的选择 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 GPS/DR 车载组合导航系统的硬件设计 | 第24-47页 |
| ·系统总体结构图 | 第24页 |
| ·核心控制器AT91RM9200 | 第24-25页 |
| ·核心层的硬件设计 | 第25-28页 |
| ·晶振电路 | 第25页 |
| ·存储器扩展 | 第25-27页 |
| ·DBGU（USART）接口 | 第27-28页 |
| ·JTAG 接口 | 第28页 |
| ·外围设备的硬件设计 | 第28-46页 |
| ·总线驱动 | 第29-30页 |
| ·A/D 转换器 | 第30-33页 |
| ·液晶显示及键盘电路 | 第33-34页 |
| ·GPS 电路设计 | 第34-35页 |
| ·加速度计 | 第35-37页 |
| ·陀螺仪 | 第37-39页 |
| ·电子指南针 | 第39-46页 |
| ·系统误差分析 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 联合 Kalman 滤波器设计 | 第47-65页 |
| ·联合Kalman 滤波器的结构 | 第47-49页 |
| ·局部滤波器设计 | 第49-58页 |
| ·系统状态方程 | 第49-52页 |
| ·DR 局部滤波器设计 | 第52-55页 |
| ·GPS 局部滤波器设计 | 第55页 |
| ·自适应算法 | 第55-58页 |
| ·主滤波器设计与信息权值分配 | 第58-64页 |
| ·主滤波器的滤波过程 | 第58-59页 |
| ·信息分配系数确定法则和基于动态整定的信息分配算法 | 第59-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |