| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| ·水轮机活动导叶修复现状 | 第6-7页 |
| ·磨削技术发展现状 | 第7-9页 |
| ·磨削自动化、数控化和智能化 | 第7-8页 |
| ·成型磨削的发展趋势 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 第二章 硬件部分 | 第10-18页 |
| ·机械手组成及工作原理 | 第10页 |
| ·水轮机活动导叶打磨设备控制器硬件 | 第10-15页 |
| ·供电电路 | 第10-11页 |
| ·磨削力检测电路 | 第11-12页 |
| ·水轮机活动导叶表面状态数据采集电路 | 第12-14页 |
| ·加减速控制电路 | 第14页 |
| ·数字量输入输出电路 | 第14-15页 |
| ·位置速度检测电路 | 第15页 |
| ·控制算法 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第三章 水轮机活动导叶磨削过程控制器软件设计 | 第18-33页 |
| ·水轮机活动导叶打磨设备控制器软件 | 第18页 |
| ·技术实现 | 第18页 |
| ·水轮机活动导叶打磨控制器软件结构 | 第18-19页 |
| ·水轮机活动导叶数学模型及数据处理 | 第19-21页 |
| ·数据获取 | 第20页 |
| ·坐标系统及其转换 | 第20-21页 |
| ·数据处理 | 第21页 |
| ·数据库模块 | 第21-25页 |
| ·数据库系统的建立 | 第22-23页 |
| ·数据库系统的数据类型 | 第23-25页 |
| ·图形模块 | 第25-28页 |
| ·OpenGL简介 | 第25-26页 |
| ·模型数据读取及处理 | 第26页 |
| ·视区变化 | 第26页 |
| ·初始化OpenGL，启动求值器并设置灯光、材质等参数 | 第26-27页 |
| ·模型绘制 | 第27-28页 |
| ·控制模块 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 实时控制及其多线程技术 | 第33-42页 |
| ·实时控制系统 | 第33页 |
| ·中断机制 | 第33-34页 |
| ·硬件中断控制 | 第33页 |
| ·软件中断控制 | 第33-34页 |
| ·定时中断源 | 第34页 |
| ·多线程机制 | 第34-36页 |
| ·进程和线程 | 第34-35页 |
| ·线程优先级 | 第35页 |
| ·线程通讯 | 第35页 |
| ·MFC对多线程的支持 | 第35-36页 |
| ·实时管理系统及其利用多线程实现 | 第36-39页 |
| ·实时管理系统功能模块及线程规划 | 第36-37页 |
| ·线程驱动类型及时钟管理 | 第37页 |
| ·线程的生成及关闭 | 第37-39页 |
| ·线程间通信及同步 | 第39页 |
| ·利用软件中断实现状态检测 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 实验部分 | 第42-47页 |
| ·传感器标定 | 第42-43页 |
| ·机械手坐标测量 | 第43-44页 |
| ·试磨测试 | 第44页 |
| ·数据采集电路的调试 | 第44-47页 |
| 第六章 结论及展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 读研期间发表论文 | 第51页 |