| 1 绪论 | 第1-9页 |
| ·国内外灵巧弹药发展概况 | 第6页 |
| ·灵巧弹药半实物仿真系统 | 第6-8页 |
| ·本文作者主要做的工作 | 第8-9页 |
| 2 伺服控制系统 | 第9-21页 |
| ·目标模拟器交流伺服系统 | 第9-10页 |
| ·三轴转台直流伺服系统 | 第10-14页 |
| ·弹体坐标系与固定坐标系之间坐标转换 | 第11页 |
| ·转台伺服系统组成 | 第11-14页 |
| ·仿真转台伺服系统性能要求 | 第14-16页 |
| ·转台内框伺服系统控制方法研究 | 第16-21页 |
| ·数字伺服系统原理 | 第16-17页 |
| ·伺服系统组成 | 第17-21页 |
| ·控制计算机及功能卡的选型 | 第18-20页 |
| ·光电编码盘与工控机的接口 | 第20-21页 |
| 3 伺服系统的数学模型 | 第21-28页 |
| ·直流力矩电机的数学模型 | 第21页 |
| ·SC伺服功放闭环回路数学模型 | 第21-28页 |
| ·调节器输出限幅值的整定 | 第22页 |
| ·电流环分析 | 第22-24页 |
| ·转速环分析 | 第24-28页 |
| 4 控制器算法设计 | 第28-49页 |
| ·常用控制方式简介 | 第28-29页 |
| ·控制系统关键技术 | 第29-30页 |
| ·控制方案概述 | 第30页 |
| ·采样周期的选取 | 第30-31页 |
| ·控制算法具体设计 | 第31-49页 |
| ·Bang-Bang控制 | 第32页 |
| ·PID基本控制规律 | 第32-34页 |
| ·常规PID控制算法 | 第32-33页 |
| ·积分分离PID控制算法 | 第33页 |
| ·数字PID控制器的参数选择 | 第33-34页 |
| ·复合控制算法设计 | 第34-37页 |
| ·基于线性预测模型的BP神经网络PID控制算法 | 第37-49页 |
| ·基于线性预测模型的BP神经网络PID控制结构图 | 第37-38页 |
| ·BP网络设计 | 第38-44页 |
| ·最小二乘法模型预测 | 第44-46页 |
| ·线性预测模型的BP神经网络PID控制算法流程 | 第46-49页 |
| 5 控制算法仿真与分析 | 第49-57页 |
| ·仿真结果曲线图 | 第49-55页 |
| ·常规PID控制方法的仿真结果图 | 第49-51页 |
| ·前馈补偿的复合控制方法的仿真结果图 | 第51-53页 |
| ·基于预测模型BP神经网络PID控制方法的仿真结果 | 第53-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-57页 |
| 6 实时控制软件设计 | 第57-61页 |
| ·软件开发平台 | 第57页 |
| ·实时控制软件的编写 | 第57-61页 |
| 7 论文小结 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-66页 |