| 1 绪论 | 第1-23页 |
| ·课题的提出 | 第19页 |
| ·本课题研究的历史和现状 | 第19-21页 |
| ·研究的目的 | 第21页 |
| ·本课题研究的内容和方法 | 第21-23页 |
| 2 AGV动力学模型 | 第23-36页 |
| ·车体结构 | 第23页 |
| ·车体动力学模型 | 第23-30页 |
| ·电机及驱动装置动力学模型 | 第30-36页 |
| 3 AGV导引方程 | 第36-40页 |
| ·导引方式 | 第36页 |
| ·直线路径导引方程 | 第36-38页 |
| ·圆弧段路径导引方程 | 第38-40页 |
| 4 驱动电机速度的控制 | 第40-65页 |
| ·非线性系统的处理方法 | 第40-42页 |
| ·驱动电机双环控制系统 | 第42-65页 |
| 5 路径跟踪的控制策略 | 第65-82页 |
| ·直道路径跟踪控制与仿真 | 第67-75页 |
| ·弯道路径跟踪控制与仿真 | 第75-77页 |
| ·AGV定位停车控制策略 | 第77-80页 |
| ·AGV的减速与制动 | 第80-82页 |
| 6 AGV路径跟踪控制的硬件电路 | 第82-90页 |
| ·硬件电路的组成 | 第82页 |
| ·模拟电路部分 | 第82-87页 |
| ·数字电路部分 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-93页 |