| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1．1 课题的研究意义 | 第8-9页 |
| 1．2 并联机床的国内外发展状况 | 第9-12页 |
| 1．3 并联机床的理论研究 | 第12-14页 |
| 1．3．1 设计理论研究 | 第12-14页 |
| 1．3．2 控制技术研究 | 第14页 |
| 1．3．3 误差分析研究 | 第14页 |
| 1．4 并联机床的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1．4．1 结构设计标准化 | 第14页 |
| 1．4．2 控制软件模块化 | 第14-15页 |
| 1．4．3 直线驱动技术实用化 | 第15页 |
| 1．5 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 5-UPS/PRPU并联机床运动学分析 | 第17-24页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 结构分析 | 第17-20页 |
| 2．3 机构运动学分析 | 第20-23页 |
| 2．3．1 PRPU约束分支运动 | 第20-21页 |
| 2．3．2 5 -UPS运动学反解分析 | 第21-23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 5-UPS/PRPU并联机床灵巧度分析 | 第24-46页 |
| 3．1 引言 | 第24页 |
| 3．2 驱动杆与动平台之间的映射关系与雅克比矩阵 | 第24-28页 |
| 3．2．1 驱动杆与动平台之间的速度映射 | 第24-27页 |
| 3．2．2 驱动杆与动平台之间的力映射 | 第27-28页 |
| 3．2．3 速度映射与力映射之间的对偶关系 | 第28页 |
| 3．3 并联机床的灵巧度度量指标 | 第28-29页 |
| 3．4 5 -UPS/PRPU并联机床的灵巧度指标 | 第29-31页 |
| 3．4．1 速度和角速度灵巧度指标 | 第29-30页 |
| 3．4．2 力和力矩灵巧度指标 | 第30-31页 |
| 3．5 5 -UPS/PRPU并联机床的灵巧度分析 | 第31-45页 |
| 3．5．1 通过灵巧度分析确定固定平台与动平台铰点分布 | 第31-35页 |
| 3．5．2 定、动平台铰点分布圆半径及平台距离对灵巧度的影响 | 第35-36页 |
| 3．5．3 并联机床样机的灵巧度分析 | 第36-45页 |
| 3．6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 5-UPS/PRPU并联机床奇异位形分析 | 第46-54页 |
| 4．1 引言 | 第46页 |
| 4．2 奇异位形 | 第46-47页 |
| 4．3 5 -UPS/PRPU并联机床的奇异位形分析 | 第47-53页 |
| 4．3．1 5 -UPS/PRPU并联机床铰点均布是否奇异 | 第48页 |
| 4．3．2 5 -UPS/PRPU并联机床在工作空间内的奇异位形分布情况 | 第48-53页 |
| 4．4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 5-UPS/PRPU并联机床精度分析 | 第54-71页 |
| 5．1 引言 | 第54页 |
| 5．2 误差建模方法综述 | 第54-55页 |
| 5．3 误差模型的建立 | 第55-57页 |
| 5．4 误差随机量抽样 | 第57-70页 |
| 5．4．1 驱动杆杆长误差随机量抽样 | 第57-58页 |
| 5．4．2 铰链间隙误差随机量抽样 | 第58-70页 |
| 5．5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
