| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 引言 | 第12-15页 |
| 1 虚拟轴机床 | 第15-38页 |
| ·虚拟轴机床概述 | 第15-17页 |
| ·虚拟轴机床的研究历史与发展现状 | 第17-19页 |
| ·虚拟轴机床的结构 | 第19-20页 |
| ·六滑块式虚拟轴机床的运动分析 | 第20-25页 |
| ·动平台位姿的描述 | 第21-22页 |
| ·动坐标系{T}基准坐标系{B}之间的坐标变换 | 第22-25页 |
| ·虚拟轴机床运动学逆解 | 第25-29页 |
| ·位置逆解 | 第25-27页 |
| ·速度逆解 | 第27-29页 |
| ·加速度逆解 | 第29页 |
| ·虚拟轴机床动力学模型 | 第29-34页 |
| ·动力学模型定义和研究目的 | 第29页 |
| ·虚拟轴机床拉格朗日动力学模型 | 第29-34页 |
| ·虚拟轴机床轨迹规划一般方法 | 第34-38页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·虚拟轴机床的轨迹规划 | 第35-38页 |
| 2 直线永磁同步电机 | 第38-53页 |
| ·直线永磁同步电机发展状况及应用简介 | 第38-45页 |
| ·直线电机的发展及应用 | 第38-39页 |
| ·直线交流伺服电机的分类及应用 | 第39-44页 |
| ·直线交流伺服电机的控制策略 | 第44-45页 |
| ·直线永磁同步伺服电机概述 | 第45-48页 |
| ·直线永磁同步电机的基本结构 | 第45-46页 |
| ·直线永磁同步电机的基本工作原理 | 第46页 |
| ·直线永磁同步电机的数学模型 | 第46-48页 |
| ·直线永磁同步伺服电机矢量控制 | 第48-53页 |
| ·直线永磁伺服电动机(LPMSM)的矢量控制原理分析 | 第49-50页 |
| ·瞬态电流指令的获得与实时控制 | 第50-51页 |
| ·系统的矢量控制原理框图 | 第51-53页 |
| 3 应用于负载扰动观测器的扩展H_∞控制 | 第53-71页 |
| ·H_∞控制理论的发展历史 | 第53-55页 |
| ·应用扩展H_∞理论的负载扰动观测器的概述 | 第55-56页 |
| ·标准与扩展H_∞控制 | 第56-61页 |
| ·术语简介 | 第56-57页 |
| ·标准H_∞控制 | 第57-59页 |
| ·扩展H_∞控制 | 第59-61页 |
| ·应用于负载扰动观测器的负载扰动观测器扩展H_∞控制 | 第61-66页 |
| ·基于负载扰动观测的控制 | 第61-63页 |
| ·混合灵敏度问题 | 第63-66页 |
| ·扩展H_∞控制器的结构 | 第66-68页 |
| ·A_0稳定时控制器的结构 | 第66-67页 |
| ·A_0不稳定时控制器的结构 | 第67-68页 |
| ·滤波器H(s)的形式 | 第68-71页 |
| ·负载扰动观测器的H(s) | 第68-69页 |
| ·扩展H_∞控制器的H(s) | 第69-71页 |
| 4 基于H_∞负载扰动观测器补偿的虚拟轴机床位置控制 | 第71-79页 |
| ·IP位置控制器的设计 | 第71-74页 |
| ·部分模型匹配法 | 第72-73页 |
| ·根据部分模型匹配法设计IP位置控制器 | 第73-74页 |
| ·基于扩展H_∞控制的负载扰动观测器设计 | 第74-77页 |
| ·扩展H_∞负载扰动观测器设计 | 第74-76页 |
| ·H_∞负载扰动观测器中滤波器H(s)的设计 | 第76-77页 |
| ·仿真结果 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 5 虚拟轴机床的神经网络推力补偿控制 | 第79-90页 |
| ·伺服系统动力学模型 | 第80-81页 |
| ·推力补偿 | 第81页 |
| ·神经网络补偿器设计 | 第81-84页 |
| ·最小二乘估计器设计 | 第84-85页 |
| ·负载扰动观器 | 第85页 |
| ·仿真结果 | 第85-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 在学研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
