基于DSP的力矩电机伺服加载系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·伺服加载系统概述 | 第8-13页 |
| ·伺服加载系统的作用 | 第8页 |
| ·伺服加载系统的构成 | 第8-9页 |
| ·伺服加载系统的分类 | 第9-10页 |
| ·伺服加载系统的的主要问题--多余力 | 第10-12页 |
| ·伺服加载系统的常用控制方法 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第13-15页 |
| 第二章 力矩电机伺服加载系统设计 | 第15-19页 |
| ·伺服加载系统构成 | 第15-17页 |
| ·伺服加载系统机械构成 | 第15页 |
| ·机械系统的安装方式 | 第15-16页 |
| ·连接拉杆设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统构成 | 第17-18页 |
| ·系统控制方法选择 | 第18-19页 |
| 第三章 伺服加载系统建模 | 第19-29页 |
| ·电机伺服加载系统的组成及其互连关系 | 第19-20页 |
| ·伺服加载系统组成 | 第19-20页 |
| ·伺服加载系统的元件选型 | 第20页 |
| ·数学模型的建立 | 第20-27页 |
| ·电机模型的建立及其参数确定 | 第21-24页 |
| ·扭矩传感器数学模型及其参数确定 | 第24页 |
| ·舵机部件模型 | 第24-25页 |
| ·放大器传递函数 | 第25页 |
| ·误差 | 第25页 |
| ·系统模型综合 | 第25-27页 |
| ·多余力分析与测量方法 | 第27-29页 |
| 第四章 控制律设计及系统仿真 | 第29-50页 |
| ·控制规律设计 | 第29-38页 |
| ·定常补偿器G1(S)的设计 | 第30-31页 |
| ·内环模糊自适应控制器G2(S)的设计 | 第31-37页 |
| ·前向通道控制器G3(S)的设计 | 第37-38页 |
| ·系统仿真 | 第38-47页 |
| ·仿真软件MATLAB简介 | 第38-39页 |
| ·仿真工具包Simulink概述 | 第39页 |
| ·系统建立与仿真 | 第39-46页 |
| ·控制规律对环境和参数变化的硬度仿真 | 第46-47页 |
| ·对控制规律的进一步探讨 | 第47-50页 |
| ·用纯模糊控制器代替G2(S)控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·高精度的模糊控制器设计方法 | 第48-50页 |
| 第五章 加载系统硬件设计 | 第50-60页 |
| ·力矩加载系统的硬件组成及其功能 | 第50-60页 |
| ·电路工作原理 | 第50-51页 |
| ·控制器部分设计 | 第51-52页 |
| ·数字量输入端电路设计 | 第52-54页 |
| ·PWM波形发生机构 | 第54-55页 |
| ·PWM波形放大与驱动电路 | 第55-56页 |
| ·A/D转换电路 | 第56-58页 |
| ·故障处理冗余设计 | 第58-60页 |
| 第六章 系统软件设计 | 第60-83页 |
| ·软件总体设计 | 第60页 |
| ·系统初始化设置 | 第60-62页 |
| ·系统总初始化 | 第60-62页 |
| ·中断系统初始化 | 第62页 |
| ·中断程序设计 | 第62-83页 |
| ·TMS320LF2407A对中断的处理 | 第62-64页 |
| ·中断服务程序设计 | 第64-72页 |
| ·控制程序设计 | 第72-81页 |
| ·PWM输出程序设计 | 第81-83页 |
| 总结 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
