气动肌肉驱动的踝关节康复训练装置设计及控制特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·康复机器人研究概况 | 第11-14页 |
| ·国外康复机器人研究概况 | 第12-13页 |
| ·国内康复机器人研究概况 | 第13-14页 |
| ·气动肌肉控制特性研究概况 | 第14-15页 |
| ·课题来源与意义 | 第15页 |
| ·本文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 康复训练装置总体方案设计 | 第17-23页 |
| ·康复训练装置功能要求 | 第17-18页 |
| ·康复训练装置总体方案 | 第18-19页 |
| ·气动系统设计 | 第19-20页 |
| ·空气压缩机选择 | 第19页 |
| ·气动三联件选择 | 第19页 |
| ·压力控制阀选择 | 第19-20页 |
| ·气动肌肉选择 | 第20页 |
| ·机械系统设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 嵌入式控制系统设计 | 第23-35页 |
| ·硬件系统设计 | 第23-28页 |
| ·主控模块 | 第23-25页 |
| ·测控回路 | 第25-28页 |
| ·软件系统设计 | 第28-33页 |
| ·操作系统 | 第29页 |
| ·驱动程序 | 第29-30页 |
| ·应用程序 | 第30-33页 |
| ·控制算法 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 等速CPM控制特性实验研究 | 第35-55页 |
| ·等速CPM实验原理 | 第35-36页 |
| ·前馈-PID反馈控制算法 | 第36-47页 |
| ·PID基本原理 | 第36-38页 |
| ·控制结构 | 第38-39页 |
| ·控制程序 | 第39-40页 |
| ·前馈系数及PID参数整定 | 第40-43页 |
| ·等速CPM控制特性 | 第43-47页 |
| ·带给定超前和位置补偿的控制算法 | 第47-53页 |
| ·位置补偿 | 第47页 |
| ·给定超前 | 第47-48页 |
| ·控制结构 | 第48页 |
| ·控制程序 | 第48-49页 |
| ·等速CPM控制特性 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 等速ARM控制特性实验研究 | 第55-63页 |
| ·等速ARM实验原理 | 第55-57页 |
| ·等速ARM控制结构 | 第57-59页 |
| ·等速ARM控制特性 | 第59-61页 |
| ·人参与等速ARM实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 一 总结 | 第63页 |
| 二 进一步的工作 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
