| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的意义 | 第11页 |
| ·堆垛技术 | 第11-13页 |
| ·堆垛 | 第11-13页 |
| ·机器人堆垛发展趋势 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·高速堆垛关键问题分析 | 第16-17页 |
| ·高速堆垛的发展方向 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 高速铝锭堆垛机堆垛小车系统的动力学建模与分析 | 第19-29页 |
| ·高速铝锭堆垛机概述 | 第19-20页 |
| ·堆垛小车速度、加速度分析 | 第20-23页 |
| ·堆垛小车升降振动 | 第23-26页 |
| ·堆垛小车升降振动的力学模型 | 第23页 |
| ·堆垛小车升降振动的数学模型 | 第23-25页 |
| ·KED分析法 | 第25页 |
| ·固有频率和主振型 | 第25页 |
| ·模态坐标下的振动响应 | 第25-26页 |
| ·堆垛小车水平振动 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 高速铝锭堆垛机机体的静力分析 | 第29-40页 |
| ·静力分析的理论基础 | 第29-30页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体简介 | 第30页 |
| ·高速铝锭堆垛机静力分析 | 第30-31页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体静力分析的目的 | 第30-31页 |
| ·静力分析中的载荷 | 第31页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体的静力分析 | 第31-38页 |
| ·利用ANSYS建模方法的选择 | 第31页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体模型的建立 | 第31-33页 |
| ·高速铝锭堆垛机载荷的确定 | 第33-34页 |
| ·边界约束的确定 | 第34页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体静态有限元计算结果 | 第34-37页 |
| ·改进措施 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 高速铝锭堆垛机机体的模态分析 | 第40-48页 |
| ·模态分析的理论基础 | 第40-42页 |
| ·模态分析技术的应用 | 第42页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体的模态分析 | 第42-45页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体模态分析结果 | 第45页 |
| ·结构改进后模态分析结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 高速铝锭堆垛机机体谐响应动力学分析 | 第48-53页 |
| ·谐响应分析的概念 | 第48页 |
| ·谐响应分析简述 | 第48-50页 |
| ·建立谐响应动力学分析有限元模型 | 第48-49页 |
| ·ANSYS谐响应分析方法 | 第49-50页 |
| ·机体的谐响应分析计算 | 第50-52页 |
| ·机体纵向(x向)的分析结果 | 第50页 |
| ·机体竖向(z向)的分析结果 | 第50-51页 |
| ·机体横向(y向)的分析结果 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 高速铝锭堆垛机机体瞬态动力学分析 | 第53-68页 |
| ·瞬态分析的理论基础 | 第53-54页 |
| ·求解方法 | 第54-55页 |
| ·载荷确定 | 第55-57页 |
| ·高速铝锭堆垛机机体的瞬态动力学分析 | 第57-64页 |
| ·建立瞬态动力学分析有限元模型 | 第57-58页 |
| ·施加荷载并求解 | 第58页 |
| ·瞬态分析结果 | 第58-64页 |
| ·堆垛小车机械手起动时刻的瞬态分析 | 第64-66页 |
| ·机体静动态载荷下的计算结果比较 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第74页 |