注塑机下料专用机械手的设计与研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·注塑机及注塑工业的发展 | 第7页 |
| ·机械手的组成和分类 | 第7-12页 |
| ·机械手的组成 | 第7-11页 |
| ·机械手的分类 | 第11-12页 |
| ·工业机械手国内外发展状况 | 第12-13页 |
| ·课题的提出及主要任务 | 第13-16页 |
| ·课题的提出 | 第13-14页 |
| ·课题的主要任务 | 第14-16页 |
| 第二章 机械手的设计 | 第16-31页 |
| ·机械手的总体方案设计 | 第16-20页 |
| ·机械手的坐标型式与自由度 | 第16-17页 |
| ·机械手的结构和控制方案设计 | 第17-18页 |
| ·机械手的主要参数 | 第18-19页 |
| ·机械手的技术参数 | 第19-20页 |
| ·吸盘工作原理分析与结构设计 | 第20-24页 |
| ·气流负压式吸盘 | 第20-22页 |
| ·吸盘吸力验算 | 第22-23页 |
| ·手腕结构设计 | 第23-24页 |
| ·手臂结构设计 | 第24-31页 |
| ·臂肘的转动、吸盘于手臂上伸缩部分 | 第24-27页 |
| ·手臂升降、转动部分 | 第27-31页 |
| 第三章 运动学和动力学分析 | 第31-37页 |
| ·机械手运动学分析 | 第31-34页 |
| ·D-H 法 | 第31-32页 |
| ·机械手运动学分析 | 第32-34页 |
| ·机械手动力学分析 | 第34-37页 |
| ·拉格朗日(Lagrange)方程 | 第34页 |
| ·机械手动力学分析 | 第34-37页 |
| 第四章 气动系统设计 | 第37-44页 |
| ·气动系统控制原理 | 第37-38页 |
| ·气压传动系统设计 | 第38-42页 |
| ·概述 | 第38-39页 |
| ·行程程序回路设计 | 第39-42页 |
| ·各气动元器件的选型 | 第42-44页 |
| 第五章 机械手的单片机控制设计 | 第44-62页 |
| ·电源电路设计 | 第44-45页 |
| ·微处理器选型及其介绍 | 第45-46页 |
| ·控制电路基本单元 | 第46-48页 |
| ·单片机复位电路设计 | 第48-50页 |
| ·引脚分配 | 第50-52页 |
| ·电路汇总图 | 第52-54页 |
| ·控制流程图 | 第54-55页 |
| ·控制系统软件设计 | 第55-62页 |
| 第六章 结论和研究展望 | 第62-63页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第66页 |
