仿生偏振光/GPS/地磁组合导航方法设计及实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题研究背景 | 第12页 |
| ·课题研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究意义 | 第14页 |
| ·论文主要内容与章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 导航原理与方法概述 | 第16-34页 |
| ·导航理论概述 | 第16页 |
| ·导航坐标系与坐标变换 | 第16-23页 |
| ·坐标系的分类 | 第16-18页 |
| ·空间直角坐标系与空间大地坐标系间的转换 | 第18页 |
| ·高斯-克吕格投影 | 第18-21页 |
| ·导航坐标系 | 第21-23页 |
| ·导航与定位方法 | 第23-27页 |
| ·航位推算方法 | 第23-24页 |
| ·GPS导航原理与方法 | 第24-25页 |
| ·地磁导航原理与方法 | 第25-27页 |
| ·组合导航原理与方法 | 第27-33页 |
| ·组合导航原理概述 | 第27-28页 |
| ·离散卡尔曼滤波器 | 第28-29页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第29-31页 |
| ·联合卡尔曼滤波器 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 仿生偏振光导航信息获取 | 第34-40页 |
| ·大气的自然偏振特性 | 第34-35页 |
| ·沙蚁偏振光导航行为及生物机理 | 第35-36页 |
| ·仿生偏振光传感器与偏振信息获取 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 组合导航原理及方法设计 | 第40-53页 |
| ·组合导航策略与可行性分析 | 第40-41页 |
| ·联合卡尔曼滤波器总体设计 | 第41-45页 |
| ·滤波器总体设计 | 第41-42页 |
| ·系统状态方程 | 第42-43页 |
| ·加速度方差的自适应算法 | 第43页 |
| ·扩展自适应卡尔曼滤波方程 | 第43-45页 |
| ·联合卡尔曼滤波器详细设计 | 第45-52页 |
| ·仿生偏振光DR局部滤波器设计 | 第45-47页 |
| ·GPS局部滤波器设计 | 第47-48页 |
| ·地磁DR局部滤波器设计 | 第48-50页 |
| ·主滤波器设计与信息权值分配 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 组合导航平台搭建及系统设计 | 第53-67页 |
| ·组合导航系统总体框架 | 第53-54页 |
| ·组合导航系统硬件平台设计 | 第54-58页 |
| ·硬件总体结构设计 | 第54-55页 |
| ·多信息源采集装置硬件设计 | 第55页 |
| ·嵌入式信息处理与控制模块硬件设计 | 第55-57页 |
| ·移动承载平台硬件设计 | 第57-58页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第58-65页 |
| ·软件总体架构 | 第58-59页 |
| ·PC控制台软件设计 | 第59-61页 |
| ·移动平台软件设计 | 第61-64页 |
| ·通信控制与通信协议 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 系统调试与实验 | 第67-76页 |
| ·系统调试 | 第67-68页 |
| ·实验环境搭建 | 第68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-75页 |
| ·匀速直线运动导航实验结果及数据分析 | 第68-72页 |
| ·环操场导航实验结果及数据分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 研究生期间主要科研工作与成果 | 第81页 |
