基于自适应迭代学习控制的轨迹跟踪研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 迭代学习控制技术 | 第11-14页 |
| 1.2.1 算法的收敛性和稳定性 | 第12页 |
| 1.2.2 鲁棒性 | 第12页 |
| 1.2.3 初值问题 | 第12-13页 |
| 1.2.4 收敛速度 | 第13-14页 |
| 1.2.5 分析方法 | 第14页 |
| 1.3 自适应迭代学习控制及其研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 主要内容与论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 基础知识 | 第18-28页 |
| 2.1 迭代学习的基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2 迭代学习控制过程的表述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 可重复性 | 第19-20页 |
| 2.2.2 跟踪任务 | 第20页 |
| 2.2.3 初始定位 | 第20页 |
| 2.2.4 迭代学习律 | 第20-21页 |
| 2.2.5 停止条件 | 第21页 |
| 2.2.6 干扰环境 | 第21页 |
| 2.3 迭代学习算法的基本流程 | 第21-23页 |
| 2.4 数学知识准备 | 第23-26页 |
| 2.4.1 Banach空间 | 第23页 |
| 2.4.2 向量与矩阵的范数 | 第23-25页 |
| 2.4.3 Bellman-Gronwall引理 | 第25页 |
| 2.4.4 Lipschitz条件 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 机械臂的自适应迭代学习轨迹跟踪控制研究 | 第28-44页 |
| 3.1 问题描述 | 第28-29页 |
| 3.2 自适应迭代学习控制器设计 | 第29-37页 |
| 3.3 仿真分析 | 第37-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 迭代轨迹变化的自适应迭代学习控制算法研究 | 第44-52页 |
| 4.1 问题描述 | 第44-45页 |
| 4.2 自适应迭代控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.3 仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 迭代长度随机的自适应迭代学习控制研究 | 第52-60页 |
| 5.1 问题描述 | 第52-54页 |
| 5.2 控制器设计 | 第54-57页 |
| 5.3 仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
