| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接路径获取技术国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究目标及主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 复合视觉引导系统硬件构建 | 第15-27页 |
| 2.1 复合视觉引导系统的总体构成 | 第15-16页 |
| 2.2 STM32嵌入式控制板 | 第16-23页 |
| 2.2.1 主控芯片的简介与选型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 电源电路设计 | 第17-18页 |
| 2.2.3 以太网通讯接口设计 | 第18-20页 |
| 2.2.4 系统时钟电路 | 第20页 |
| 2.2.5 JTAG调试电路设计 | 第20页 |
| 2.2.6 接近开关电路 | 第20-21页 |
| 2.2.7 继电器控制电路 | 第21-22页 |
| 2.2.8 电机控制电路 | 第22-23页 |
| 2.3 相机的选型及控制方式 | 第23-24页 |
| 2.4 照明光源设计与激光结构光机构设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 光源的选择 | 第24-25页 |
| 2.4.2 光源亮度控制 | 第25页 |
| 2.4.3 LED光源机构设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 引导系统的软件设计 | 第27-35页 |
| 3.1 下位机嵌入式控制软件的总体设计 | 第27-29页 |
| 3.1.1 系统的程序控制 | 第27-28页 |
| 3.1.2 电机脉冲信号实现 | 第28-29页 |
| 3.2 PC可视化界面与图像处理软件的总体设计 | 第29-31页 |
| 3.3 嵌入式系统下以太网通信 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 工件定位及焊缝定位图像处理算法研究 | 第35-47页 |
| 4.1 标准化工件的视觉宏观定位 | 第35-39页 |
| 4.1.1 颜色模型转换 | 第36-37页 |
| 4.1.2 HSV空间阈值分割 | 第37页 |
| 4.1.3 连通区域及分析 | 第37-39页 |
| 4.1.4 目标识别 | 第39页 |
| 4.2 焊缝平面位置的精确定位 | 第39-42页 |
| 4.2.1 Canny算子检测边缘 | 第40页 |
| 4.2.2 分区Hough变换检测直线 | 第40-42页 |
| 4.3 基于激光结构光视觉的焊缝纵向位置的精确定位 | 第42-46页 |
| 4.3.1 焊缝特征的提取 | 第42-44页 |
| 4.3.2 激光结构光三角测量原理 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 系统标定研究及整体测试 | 第47-57页 |
| 5.1 相机标定 | 第47-51页 |
| 5.1.1 相机变换模型 | 第47-50页 |
| 5.1.2 相机畸变参数 | 第50页 |
| 5.1.3 相机参数的求取 | 第50-51页 |
| 5.2 实际工件的引导实验 | 第51-56页 |
| 5.2.1 相机外部参数 | 第52页 |
| 5.2.2 焊缝特征点实际坐标 | 第52-53页 |
| 5.2.3 运动机构控制 | 第53-54页 |
| 5.2.4 焊缝起始点坐标及系统误差分析 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |