| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究课题的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的 | 第9-10页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 EPS系统分类与特点 | 第10-12页 |
| 1.2.1 转向系统的分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 EPS系统的组成和特点 | 第11-12页 |
| 1.3 PMSM的EPS国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 PMSM的EPS国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 PMSM的EPS国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 嵌入式系统软件工程简介 | 第14-16页 |
| 1.4.1 EPS嵌入式系统的功能 | 第14-15页 |
| 1.4.2 面向模型的嵌入式系统开发方法 | 第15-16页 |
| 1.5 研究内容及论文结构 | 第16-18页 |
| 2 电机控制系统整体架构设计 | 第18-29页 |
| 2.1 EPS系统总体需求分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 PMSM-EPS控制策略 | 第18-19页 |
| 2.1.2 EPS控制系统的组成及关联关系 | 第19页 |
| 2.1.3 面向模型的电机控制系统功能需求 | 第19-20页 |
| 2.2 被控对象的选择 | 第20-22页 |
| 2.2.1 助力电机的选择原则 | 第20页 |
| 2.2.2 PMSM-EPS控制电机的特点 | 第20-21页 |
| 2.2.3 被控对象PMSM的型号和参数 | 第21-22页 |
| 2.3 电机控制系统的应用分区 | 第22-25页 |
| 2.3.1 电机控制系统的子系统划分 | 第22-23页 |
| 2.3.2 电机控制系统的接口定义及层次结构 | 第23-25页 |
| 2.4 嵌入式系统的运行模式 | 第25-28页 |
| 2.4.1 单循环查询模式 | 第26页 |
| 2.4.2 中断前后台模式 | 第26-27页 |
| 2.4.3 多任务操作系统模式 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 电机控制系统底层及服务层设计 | 第29-51页 |
| 3.1 芯片选择和软件工具库的介绍 | 第29-30页 |
| 3.1.1 ARM内核及软件接口标准的使用 | 第29页 |
| 3.1.2 S32系列芯片及软件开发工具箱 | 第29-30页 |
| 3.2 底层通用服务实现 | 第30-36页 |
| 3.3 电流相关服务层的实现 | 第36-41页 |
| 3.3.1 A/D相关底层实现 | 第36-40页 |
| 3.3.2 电流正向坐标变换算法与电流类的实现 | 第40-41页 |
| 3.4 电压相关服务层的实现 | 第41-48页 |
| 3.4.1 逆变器及工作模式 | 第42-44页 |
| 3.4.2 PWM相关底层实现 | 第44-45页 |
| 3.4.3 电压类的实现 | 第45-48页 |
| 3.5 以角度为核心的服务层 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 电机控制算法设计 | 第51-71页 |
| 4.1 PMSM及其数学模型 | 第51-53页 |
| 4.1.1 EPS用PMSM及其基本模型 | 第51-52页 |
| 4.1.2 考虑电流采样和逆变器延迟的电机模型建立 | 第52-53页 |
| 4.2 电流预测控制算法的设计和分析 | 第53-55页 |
| 4.2.1 无差拍控制与基本电流预测算法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 鲁棒电流预测下的无差拍控制 | 第54-55页 |
| 4.3 自适应离散滑模电流解耦算法的设计及分析 | 第55-59页 |
| 4.3.1 反馈解耦算法 | 第55-56页 |
| 4.3.2 自适应离散滑模电流解耦算法的建立 | 第56-59页 |
| 4.3.3 滑模算法的存在和到达性证明 | 第59页 |
| 4.4 仿真及结果分析 | 第59-67页 |
| 4.4.1 仿真模型的构建 | 第60-65页 |
| 4.4.2 仿真结果的分析 | 第65-67页 |
| 4.5 控制算法类的实现及实验验证 | 第67-70页 |
| 4.5.1 控制算法类及整体程序实现 | 第67-69页 |
| 4.5.2 实验分析 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |