| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 立题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究背景 | 第12页 |
| 1.3 水下目标定位技术发展与现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文主要研究的内容及结构 | 第14-15页 |
| 第2章 水中模型目标定位系统介绍 | 第15-30页 |
| 2.1 概述 | 第15-16页 |
| 2.2 多路信号发射模块 | 第16-24页 |
| 2.2.1 硬件设备介绍 | 第16-18页 |
| 2.2.2 硬件接口资源 | 第18-19页 |
| 2.2.3 硬件功能实现 | 第19-24页 |
| 2.3 方位姿态仪 | 第24-26页 |
| 2.4 液位仪测深模块 | 第26-29页 |
| 2.4.1 液位仪简介 | 第26-27页 |
| 2.4.2 STM32F429简介 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 水中模型目标定位算法设计 | 第30-65页 |
| 3.1 自适应notch滤波法 | 第30-39页 |
| 3.1.1 自适应notch滤波器 | 第31-32页 |
| 3.1.2 并联自适应notch滤波器 | 第32-35页 |
| 3.1.3 串联自适应notch滤波器 | 第35-39页 |
| 3.2 时延测量方法 | 第39-50页 |
| 3.2.1 广义互相关时延估计方法 | 第39-41页 |
| 3.2.2 互谱法 | 第41页 |
| 3.2.3 包络检测法 | 第41-48页 |
| 3.2.4 基于改进线性调频Z变换的二次相关时延估计 | 第48-50页 |
| 3.3 定位原理 | 第50-56页 |
| 3.3.1 非同步定位方法 | 第50-54页 |
| 3.3.2 同步定位方法 | 第54-55页 |
| 3.3.3 同步定位时的距离模糊问题 | 第55-56页 |
| 3.4 最优解求解方法 | 第56-64页 |
| 3.4.1 解的算数平均优化 | 第56-57页 |
| 3.4.2 线性化方程组 | 第57-58页 |
| 3.4.3 牛顿迭代法 | 第58-59页 |
| 3.4.4 基于模拟退火的粒子群算法 | 第59-62页 |
| 3.4.5 几种算法的性能对比 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 仿真和水池实验 | 第65-78页 |
| 4.1 仿真设计 | 第65-69页 |
| 4.2 水池实验 | 第69-76页 |
| 4.2.1 实验前期的准备工作 | 第69-70页 |
| 4.2.2 水池实验的设计方案 | 第70-71页 |
| 4.2.3 实验结果及误差分析 | 第71-76页 |
| 4.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |