| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 组合导航有关技术国内外发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 惯性导航技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 空间配准技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 滤波技术发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 SINS/DVL组合导航发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文研究内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 SINS/DVL组合导航相关理论阐述与问题分析 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 经典的卡尔曼滤波理论 | 第21-26页 |
| 2.2.1 经典卡尔曼滤波原理 | 第21-24页 |
| 2.2.2 滤波过程中需注意的问题分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 滤波中的发散与抑制 | 第25-26页 |
| 2.3 捷联惯导系统的基本原理和算法分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 基本原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 导航信息解算 | 第27-29页 |
| 2.3.3 SINS的误差类型及误差来源 | 第29-30页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差模型的建立 | 第30-34页 |
| 2.4.1 位置误差模型 | 第30-31页 |
| 2.4.2 速度误差方程 | 第31-33页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第33页 |
| 2.4.4 陀螺仪误差模型 | 第33-34页 |
| 2.5 多普勒计程仪的测速原理及误差分析 | 第34-39页 |
| 2.5.1 基本原理 | 第34-35页 |
| 2.5.2 四波束Janus配置DVL测速原理 | 第35-37页 |
| 2.5.3 DVL测速的误差模型的建立 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 SINS/DVL组合导航系统空间配准算法设计 | 第41-57页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 SINS/DVL组合导航系统的空间配准 | 第41-45页 |
| 3.2.1 杆臂效应的原理 | 第41页 |
| 3.2.2 组合导航杆臂的产生 | 第41-43页 |
| 3.2.3 组合导航杆臂修正 | 第43-45页 |
| 3.2.4 SINS/DVL运算空间的统一 | 第45页 |
| 3.3 SINS/DVL组合导航系统模型 | 第45-48页 |
| 3.3.1 组合导航系统误差模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 系统状态方程的建立 | 第46-47页 |
| 3.3.3 系统量测方程的建立 | 第47-48页 |
| 3.4 SINS/DVL组合导航系统仿真 | 第48-56页 |
| 3.4.1 轨迹发生方案设计 | 第48-51页 |
| 3.4.2 仿真结果展示与分析 | 第51-55页 |
| 3.4.3 仿真实验总结 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 SINS/DVL组合导航系统自适应滤波算法研究 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 Sage-Husa自适应滤波器 | 第57-60页 |
| 4.2.1 Sage-Husa自适应滤波算法 | 第57-59页 |
| 4.2.2 Sage-Husa滤波算法关键问题分析 | 第59-60页 |
| 4.3 基于“协方差”匹配思想的自适应滤波算法改进 | 第60-65页 |
| 4.3.1自适应滤波算法改进策略1 | 第61-64页 |
| 4.3.2自适应滤波算法改进策略2 | 第64-65页 |
| 4.4 自适应滤波算法实验与分析 | 第65-68页 |
| 4.4.1 自适应滤波算法的应用 | 第65页 |
| 4.4.2 仿真实验安排 | 第65-66页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 组合导航技术实验研究 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 海上系泊半实物实验研究 | 第69-74页 |
| 5.2.1 轨迹发生方案设计 | 第69页 |
| 5.2.2 半实物仿真实验 | 第69-74页 |
| 5.2.3 仿真实验总结 | 第74页 |
| 5.3 海上动态半实物实验研究 | 第74-80页 |
| 5.3.1 轨迹发生方案设计 | 第74-76页 |
| 5.3.2 半实物仿真实验 | 第76-80页 |
| 5.3.3 仿真实验总结 | 第80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
