| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 立体视觉技术国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 零件分类与识别技术国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基于多目立体视觉的零件分类与识别系统总体设计 | 第13-21页 |
| 2.1 三目立体视觉系统硬件环境搭建 | 第13-19页 |
| 2.1.1 硬件选型 | 第13-15页 |
| 2.1.2 三目立体视觉系统安装 | 第15-19页 |
| 2.2 系统软件总体设计 | 第19-20页 |
| 2.2.1 系统软件架构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 软件开发环境 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 零件三维重建方案研究 | 第21-36页 |
| 3.1 三目相机标定 | 第21-27页 |
| 3.1.1 摄像机成像模型 | 第21页 |
| 3.1.2 单目相机标定原理 | 第21-23页 |
| 3.1.3 三目相机位姿传递 | 第23-24页 |
| 3.1.4 标定实验 | 第24-27页 |
| 3.2 立体匹配 | 第27-30页 |
| 3.2.1 双相机外极线几何结构 | 第27-29页 |
| 3.2.2 立体校正 | 第29页 |
| 3.2.3 立体匹配算法选择 | 第29-30页 |
| 3.3 零件表面点云重构 | 第30-34页 |
| 3.3.1 八叉树结构 | 第31页 |
| 3.3.2 基于泊松方程的点云重建 | 第31-33页 |
| 3.3.3 基于移动四面体算法的点云平滑 | 第33-34页 |
| 3.4 零件三维模型连通性分析 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 零件三维模型分类与识别方法研究 | 第36-49页 |
| 4.1 分类与识别方法概述 | 第36-38页 |
| 4.1.1 常用的基于三维点云的识别方法 | 第36页 |
| 4.1.2 常用的基于学习机制的分类方法 | 第36-38页 |
| 4.1.3 零件分类与识别方法选择 | 第38页 |
| 4.2 基于三维表面的模板匹配法 | 第38-42页 |
| 4.2.1 点对特征 | 第39页 |
| 4.2.2 全局模板描述 | 第39-40页 |
| 4.2.3 位姿计算 | 第40-42页 |
| 4.3 支持向量机法 | 第42-45页 |
| 4.3.1 线性可分二维分类问题 | 第42-43页 |
| 4.3.2 非线性可分二维分类问题 | 第43-44页 |
| 4.3.3 核函数 | 第44页 |
| 4.3.4 多类问题 | 第44-45页 |
| 4.4 支持向量机方法中零件的特征选择 | 第45-48页 |
| 4.4.1 常用特征提取方法 | 第45页 |
| 4.4.2 零件三维几何特征选择 | 第45页 |
| 4.4.3 零件三维形状特征选择 | 第45-47页 |
| 4.4.4 特征向量预处理 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于多目立体视觉的零件分类与识别系统软件实现 | 第49-61页 |
| 5.1 系统主程序设计与实现 | 第49-50页 |
| 5.1.1 系统主程序流程图 | 第49页 |
| 5.1.2 系统用户主界面 | 第49-50页 |
| 5.2 图像采集模块设计与实现 | 第50-53页 |
| 5.2.1 相机SDK图像采集 | 第50-52页 |
| 5.2.2 相机参数设置界面 | 第52-53页 |
| 5.3 相机标定模块设计与实现 | 第53-54页 |
| 5.3.1 相机标定程序流程图 | 第53页 |
| 5.3.2 相机标定用户界面 | 第53-54页 |
| 5.4 立体重构模块设计与实现 | 第54-57页 |
| 5.4.1 立体重构程序流程图 | 第54-56页 |
| 5.4.2 立体重构参数设置界面 | 第56-57页 |
| 5.5 基于表面的模板匹配方法模块设计与实现 | 第57-59页 |
| 5.5.1 基于表面的模板匹配方法程序流程图 | 第57页 |
| 5.5.2 基于表面的模板匹配方法参数设置界面 | 第57-59页 |
| 5.6 支持向量机方法模块设计与实现 | 第59-60页 |
| 5.6.1 支持向量机法程序流程图 | 第59页 |
| 5.6.2 支持向量机法参数设置界面 | 第59-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第61-72页 |
| 6.1 零件立体重构结果分析 | 第61-64页 |
| 6.1.1 零件立体重构精度分析 | 第61-64页 |
| 6.1.2 零件立体重构误差分析 | 第64页 |
| 6.2 零件分类与识别结果分析 | 第64-69页 |
| 6.2.1 基于表面的模板匹配法实验结果 | 第65-67页 |
| 6.2.2 支持向量机法实验结果 | 第67-68页 |
| 6.2.3 两种分类与识别方法结果分析 | 第68页 |
| 6.2.4 分类与识别结果误差分析 | 第68-69页 |
| 6.3 零件位姿定位实验 | 第69-71页 |
| 6.3.1 零件位姿定位结果 | 第69-70页 |
| 6.3.2 零件位姿定位结果分析 | 第70页 |
| 6.3.3 零件位姿定位误差分析 | 第70-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |