| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-23页 |
| 1.2.1 腕康复外骨骼系统国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 基于sEMG运动辨识和控制研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第21-23页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 腕康复外骨骼机械系统设计 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 腕解剖学及运动特点分析 | 第25-28页 |
| 2.2.1 人体腕部解剖学 | 第25-26页 |
| 2.2.2 人体腕部运动特点分析 | 第26-28页 |
| 2.2.3 外骨骼结构设计要求 | 第28页 |
| 2.3 腕康复外骨骼机械结构 | 第28-34页 |
| 2.3.1 前臂自旋模块设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 基于鲍登线驱动的尺桡偏模块设计 | 第31-32页 |
| 2.3.3 外骨骼屈伸模块设计 | 第32-34页 |
| 2.4 关节错位补偿机构设计 | 第34-38页 |
| 2.4.1 关节错位补偿意义 | 第34-35页 |
| 2.4.2 关节错位补偿结构实现 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于肌电信号人体运动预测 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 肌电信号的产生原理和特点 | 第39页 |
| 3.3 肌电信号的采集与实验平台搭建 | 第39-41页 |
| 3.4 肌电信号的特征提取与处理 | 第41-48页 |
| 3.4.1 基于reliefF算法的特征选取 | 第42-44页 |
| 3.4.2 肌电信号特征重采样技术 | 第44-46页 |
| 3.4.3 肌电信号特征时差补偿技术 | 第46-48页 |
| 3.5 特征优化的WNN和LSSVM模型关节角度预测 | 第48-56页 |
| 3.5.1 基于ReliefF特征选择WNN关节角度预测 | 第48-51页 |
| 3.5.2 基于时差补偿和重采样技术的LSSVM关节角度预测 | 第51-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 腕康复外骨骼肌电控制方法研究 | 第57-66页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 进阶式的康复训练策略的研究 | 第57-58页 |
| 4.3 基于肌电的被动式康复训练与外骨骼控制 | 第58-60页 |
| 4.3.1 外骨骼运动学求解 | 第58-59页 |
| 4.3.2 基于肌电选择轨迹PID跟踪控制 | 第59-60页 |
| 4.4 主动康复模式比例肌电控制 | 第60-62页 |
| 4.5 阻抗模式下基于肌电信号的阻抗控制策略 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 腕关节康复外骨骼系统搭建及实验分析 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 康复外骨骼实验平台搭建 | 第66-69页 |
| 5.2.1 康复外骨骼实验硬件设计 | 第66-68页 |
| 5.2.2 康复外骨骼软件设计 | 第68-69页 |
| 5.3 机械结构验证实验 | 第69-72页 |
| 5.3.1 各自由度传动关系验证实验 | 第69-70页 |
| 5.3.2 关节错位补偿验证实验 | 第70-72页 |
| 5.4 外骨骼康复训练实验 | 第72-77页 |
| 5.4.1 被动式康复训练实验 | 第72-74页 |
| 5.4.2 主动式康复训练实验 | 第74-75页 |
| 5.4.3 阻抗式康复训练实验 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
