| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-19页 |
| ·结石分类 | 第9页 |
| ·临床表现 | 第9-10页 |
| ·诊断与治疗 | 第10-11页 |
| ·外科机器人系统 | 第11-16页 |
| ·外科机器人系统的组成 | 第12-13页 |
| ·常见外科机器人系统 | 第13-16页 |
| ·机器人经皮肾穿刺的发展现状 | 第16-19页 |
| 第2章 材料与方法 | 第19-49页 |
| ·机器人演示模型阶段 | 第19-29页 |
| ·机器人模型的制作 | 第19-28页 |
| ·机器人模型的试验 | 第28-29页 |
| ·机器人模型制作及试验的主要实验材料汇总 | 第29页 |
| ·机器人样机阶段 | 第29-49页 |
| ·机器人样机的制作 | 第29-40页 |
| ·样机实验 | 第40-48页 |
| ·第二阶段主要实验材料汇总 | 第48-49页 |
| 第3章 结果 | 第49-51页 |
| ·机器人演示模型阶段 | 第49页 |
| ·机器人样机阶段 | 第49-51页 |
| 第4章 结论与讨论 | 第51-54页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·讨论（机器人样机的创新性、应用前景、优点及不足） | 第51-52页 |
| ·改进计划 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录 A 实验照片 | 第58-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 综述 | 第66-76页 |