| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 伺服系统的发展 | 第8-10页 |
| 1.3 伺服系统非线性因素研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 摩擦力的基本原理及模型 | 第12-18页 |
| 1.4.1 摩擦的静态特性和动态特性 | 第14页 |
| 1.4.2 摩擦的动静态模型介绍 | 第14-18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 基于STM32的伺服系统硬件及软件介绍 | 第19-32页 |
| 2.1 系统硬件介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 STM32控制器及其最小系统 | 第21-26页 |
| 2.3 伺服系统数据采集程序 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 电机驱动伺服系统的输入输出特性建模 | 第32-41页 |
| 3.1 建模实验设计 | 第32-36页 |
| 3.2 伺服系统的动态线性模型 | 第36-40页 |
| 3.2.1 CAR模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 CAR模型和辨识实验 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 LuGre模型的介绍及其参数辨识 | 第41-51页 |
| 4.1 LuGre模型简介 | 第41-43页 |
| 4.2 LuGre模型的参数辨识 | 第43-45页 |
| 4.2.1 静态参数的辨识方法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 动态参数的辨识方法 | 第45页 |
| 4.3 基于遗传算法的参数辨识设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 算法介绍 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于遗传算法的参数辨识 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于LuGre模型的伺服系统摩擦补偿策略研究 | 第51-58页 |
| 5.1 基于非模型的补偿方法 | 第51-54页 |
| 5.2 基于LuGre摩擦模型固定补偿仿真 | 第54-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64页 |