| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题背景 | 第12-16页 |
| 1.2.1 核能开发与应用 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国际热核聚变反应堆与托卡马克装置 | 第14-15页 |
| 1.2.3 论文课题来源 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.1 设计要求 | 第20页 |
| 1.4.2 本论文的结构 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 机械臂运载车运动分析 | 第22-54页 |
| 2.1 Mecanum轮运动分析 | 第22-28页 |
| 2.1.1 Mecanum轮简介 | 第22-23页 |
| 2.1.1 Mecanum轮系运动学建模与分析 | 第23-27页 |
| 2.1.3 Mecanum轮分析小结 | 第27-28页 |
| 2.2 具有转向机构的万向轮（AGV转向轮）分析 | 第28-39页 |
| 2.2.1 具有转向机构的万向轮简介 | 第28-29页 |
| 2.2.2 二轮万向轮机构运动学建模与分析 | 第29-39页 |
| 2.2.3 具有转向机构的万向轮分析小结 | 第39页 |
| 2.3 两种轮子的对比与选择 | 第39-41页 |
| 2.4 轨迹分析与仿真 | 第41-53页 |
| 2.4.1 轨迹规划 | 第41-45页 |
| 2.4.2 系统中心直线运动（系统有角速度）分析 | 第45-50页 |
| 2.4.3 圆周运动分析与仿真 | 第50-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 机械臂运载车升降与调平系统设计 | 第54-62页 |
| 3.1 升降与调平系统机构设计 | 第54-57页 |
| 3.1.1 升降系统机械结构 | 第54-56页 |
| 3.1.2 调平系统机械结构 | 第56-57页 |
| 3.2 调平原理 | 第57-58页 |
| 3.3 升降与调平系统工作过程 | 第58-60页 |
| 3.3.1 升降与调平系统的整体布局 | 第58-59页 |
| 3.3.2 升降与调平系统工作流程 | 第59-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 机械臂运载车控制系统硬件设计 | 第62-82页 |
| 4.1 运动控制系统简介 | 第62-63页 |
| 4.2 运载车控制系统总体设计 | 第63-64页 |
| 4.3 控制系统主要硬件组成 | 第64-78页 |
| 4.3.1 研华工控机 | 第64-65页 |
| 4.3.2 研华PCI-1245运动控制卡 | 第65-67页 |
| 4.3.3 研华PCI-175148路I/O板 | 第67-68页 |
| 4.3.4 Panasonic驱动器与电机 | 第68-70页 |
| 4.3.5 AGV转向轮 | 第70-71页 |
| 4.3.6 Elmo运动控制器Maestro与Elmo驱动器 | 第71-74页 |
| 4.3.7 双轴高精度水平仪 | 第74-75页 |
| 4.3.8 遥控器 | 第75-76页 |
| 4.3.9 其他硬件设备 | 第76-78页 |
| 4.4 机械臂运载车硬件结构 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 机械臂运载车控制系统软件设计 | 第82-98页 |
| 5.1 软件开发环境与要求 | 第82-83页 |
| 5.1.1 软件开发环境简介 | 第82页 |
| 5.1.2 软件设计要求 | 第82-83页 |
| 5.2 控制系统功能实现 | 第83-87页 |
| 5.2.1 机械臂运载车全方位运动控制 | 第84-86页 |
| 5.2.2 机械臂运载车升降系统 | 第86页 |
| 5.2.3 机械臂运载车调平系统 | 第86-87页 |
| 5.3 通讯系统分析 | 第87-92页 |
| 5.3.1 TCP/IP模型 | 第88-90页 |
| 5.3.2 通讯帧设计与定义 | 第90-92页 |
| 5.4 控制系统软件总体设计 | 第92-96页 |
| 5.4.1 控制系统软件总体框架 | 第92-93页 |
| 5.4.2 控制系统软件运行流程 | 第93-95页 |
| 5.4.3 控制系统软件人机界面 | 第95-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 结论与展望 | 第98-100页 |
| 6.1 结论 | 第98页 |
| 6.2 展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第104页 |