| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 缩略语表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第16-24页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第24-25页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 三边触觉遥操作系统绝对稳定性研究 | 第27-52页 |
| 2.1 引言 | 第27-28页 |
| 2.2 n端网络绝对稳定的定义和准则 | 第28-31页 |
| 2.3 一类非互易三端网络绝对稳定性定理 | 第31-36页 |
| 2.4 三边触觉遥操作系统绝对稳定性分析 | 第36-47页 |
| 2.4.1 四通道双用户共享控制遥操作系统 | 第36-39页 |
| 2.4.2 PEB结构双用户共享控制遥操作系统绝对稳定性 | 第39-45页 |
| 2.4.3 DFR结构双用户共享控制遥操作系统绝对稳定性 | 第45-47页 |
| 2.5 仿真和实验验证 | 第47-51页 |
| 2.5.1 仿真验证 | 第47-49页 |
| 2.5.2 实验验证 | 第49-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 三边触觉遥操作系统绝对稳定性与无源性的对比研究 | 第52-76页 |
| 3.1 引言 | 第52-53页 |
| 3.2 双边遥操作系统绝对稳定性和无源性的比较 | 第53-55页 |
| 3.2.1 Raisbeck’s无源性定理 | 第53页 |
| 3.2.2 无源性定理和绝对稳定性定理对比 | 第53-55页 |
| 3.3 三边触觉遥操作系统绝对稳定性和无源性的比较研究 | 第55-58页 |
| 3.3.1 三边遥操作系统无源性定理 | 第55-56页 |
| 3.3.2 无源性定理和绝对稳定性定理比较 | 第56-58页 |
| 3.4 三边触觉遥操作系统无源性和绝对稳定性对比分析 | 第58-68页 |
| 3.4.1 PEB结构双用户共享控制遥操作系统 | 第59-62页 |
| 3.4.2 三用户协作触觉虚拟环境 | 第62-68页 |
| 3.5 仿真和实验验证 | 第68-75页 |
| 3.5.1 仿真验证 | 第68-72页 |
| 3.5.2 实验验证 | 第72-75页 |
| 3.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 多自由度多边触觉遥操作系统绝对稳定性研究 | 第76-90页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 问题的提出 | 第77-79页 |
| 4.3 多自由度多边遥操作系统绝对稳性定理 | 第79-82页 |
| 4.4 两自由度双边遥操作系统绝对稳定性分析 | 第82-85页 |
| 4.5 实验验证 | 第85-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 遥操作合作补充控制系统绝对稳定性研究 | 第90-106页 |
| 5.1 引言 | 第90-92页 |
| 5.2 问题的提出 | 第92-93页 |
| 5.3 多触觉机器人补充运动遥操作系统建模 | 第93-95页 |
| 5.4 多主机单个W自由度从机遥操作系统绝对稳定性定理 | 第95-97页 |
| 5.5 双主机单个三自由度从机遥操作系统绝对稳定性分析 | 第97-100页 |
| 5.5.1 PEB结构双主机单个三自由度从机遥操作系统 | 第97-98页 |
| 5.5.2 绝对稳定性 | 第98-100页 |
| 5.6 仿真和实验验证 | 第100-105页 |
| 5.6.1 仿真验证 | 第101-102页 |
| 5.6.2 实验验证 | 第102-105页 |
| 5.7 本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第106-108页 |
| 6.1 全文总结 | 第106-107页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-121页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第121-122页 |
