新型激光标靶位姿测量系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要内容和结构 | 第11-12页 |
| 1.4 本章总结 | 第12-13页 |
| 第二章 激光标靶位姿测量系统设计 | 第13-28页 |
| 2.1 测量系统构成与原理 | 第13-15页 |
| 2.2 激光标靶硬件系统设计 | 第15-23页 |
| 2.2.1 嵌入式系统硬件电路外设 | 第15-16页 |
| 2.2.2 嵌入式系统硬件电路设计 | 第16-23页 |
| 2.3 激光标靶软件系统设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 嵌入式平台选择 | 第23-24页 |
| 2.3.2 嵌入式应用程序设计 | 第24-27页 |
| 2.4 本章总结 | 第27-28页 |
| 第三章 光斑中心提取算法优化 | 第28-40页 |
| 3.1 系统对光斑中心提取算法的要求 | 第28-29页 |
| 3.2 常用的光斑中心提取算法 | 第29-32页 |
| 3.2.1 圆拟合法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 高斯拟合法 | 第30-31页 |
| 3.2.3 Hough变换法 | 第31-32页 |
| 3.2.4 质心法 | 第32页 |
| 3.3 基于质心法的光斑中心提取算法优化 | 第32-36页 |
| 3.4 算法评价 | 第36-39页 |
| 3.5 本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章 位姿解算算法研究 | 第40-51页 |
| 4.1 激光标靶测量系统坐标系定义 | 第40-42页 |
| 4.2 光斑位置与入射光角度关系 | 第42-43页 |
| 4.2.1 基于拟合插值方法的非参数模型标定 | 第42-43页 |
| 4.3 相机坐标系与激光标靶坐标系相对关系求解 | 第43-46页 |
| 4.3.1 基于相机滚转中心点的姿态关系确定方法 | 第43-45页 |
| 4.3.2 基于参考棱镜的反向解算 | 第45-46页 |
| 4.4 激光标靶姿态角求解 | 第46-49页 |
| 4.5 目标物体位姿解算 | 第49-50页 |
| 4.6 本章总结 | 第50-51页 |
| 第五章 误差分析与实验验证 | 第51-56页 |
| 5.1 六自由度各分量测量误差分析 | 第51-53页 |
| 5.1.1 方位角测量误差分析实验 | 第52-53页 |
| 5.2 整体测量误差分析实验 | 第53-55页 |
| 5.3 本章总结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
