| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 交流伺服控制系统简介 | 第11-15页 |
| 1.2.1 交流伺服控制系统组成 | 第11-12页 |
| 1.2.2 执行元件 | 第12-14页 |
| 1.2.3 交流伺服系统性能指标 | 第14-15页 |
| 1.3 交流伺服系统抗扰动研究现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3.1 改变 PID 控制器结构的抗扰动控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 改变 PID 控制器参数的抗扰动控制方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第17-19页 |
| 第2章 永磁同步电机数学模型及其矢量控制 | 第19-25页 |
| 2.1 永磁同步电动机的结构 | 第19页 |
| 2.2 三相永磁同步电动机的数学模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 三相静止坐标系下数学模型方程 | 第20-22页 |
| 2.2.2 旋转坐标系下的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 三相永磁同步电动机的矢量控制 | 第23-24页 |
| 2.3.1 矢量控制的基本原理 | 第23页 |
| 2.3.2 矢量控制方法 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于自抗扰控制器的伺服控制策略研究 | 第25-41页 |
| 3.1 自抗扰控制器原理 | 第25-32页 |
| 3.1.1 经典 PID 算法的缺点 | 第25页 |
| 3.1.2 跟踪-微分器 | 第25-26页 |
| 3.1.3 非线性误差反馈控制律与非线性 PID 控制器 | 第26-28页 |
| 3.1.4 扩张状态观测器 | 第28-30页 |
| 3.1.5 自抗扰控制器数学模型 | 第30-32页 |
| 3.2 基于自抗扰控制器的速度环控制策略 | 第32-36页 |
| 3.2.1 速度环自抗扰控制器数学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第34-36页 |
| 3.3 基于自抗扰控制器的位置环控制策略 | 第36-40页 |
| 3.3.1 位置环自抗扰控制器数学模型 | 第36-38页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于扰动辨识的伺服控制策略研究 | 第41-55页 |
| 4.1 负载转矩辨识 | 第41-48页 |
| 4.1.1 全维状态观测器原理 | 第41-43页 |
| 4.1.2 伺服系统负载转矩全维状态观测器设计 | 第43-45页 |
| 4.1.3 伺服系统负载转矩降维状态观测器设计 | 第45-47页 |
| 4.1.4 负载转矩辨识仿真 | 第47-48页 |
| 4.2 转动惯量辨识 | 第48-52页 |
| 4.2.1 梯度校正参数估计算法原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 基于梯度校正参数估计的电机转动惯量辨识算法 | 第49-50页 |
| 4.2.3 转动惯量辨识仿真 | 第50-52页 |
| 4.3 伺服系统仿真 | 第52-54页 |
| 4.3.1 伺服系统控制结构 | 第52页 |
| 4.3.2 伺服系统仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 伺服系统设计与实验 | 第55-66页 |
| 5.1 系统硬件设计 | 第55-57页 |
| 5.1.1 系统功率电路 | 第55-56页 |
| 5.1.2 系统控制电路 | 第56-57页 |
| 5.1.3 系统检测电路 | 第57页 |
| 5.2 基于自抗扰控制器的抗扰动控制策略实验 | 第57-62页 |
| 5.2.1 软件设计 | 第57-60页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第60-62页 |
| 5.3 基于扰动辨识的抗扰动控制策略试验 | 第62-65页 |
| 5.3.1 软件设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 A（攻读学位期间所发表的学术论文目录） | 第72页 |
