| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 工程机械远程监控技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 多卫星组合定位的应用研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 现有研究的不足与课题的提出 | 第12页 |
| 1.5 研究的内容 | 第12-13页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 挖掘机远程通讯系统总体设计 | 第15-19页 |
| 2.1 机载通讯终端 | 第15-16页 |
| 2.2 远程监控平台 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-19页 |
| 第3章 机载通讯终端的硬件设计 | 第19-31页 |
| 3.1 硬件系统的设计原理 | 第19-20页 |
| 3.2 系统硬件设计 | 第20-30页 |
| 3.2.1 微控制器的设计 | 第20-21页 |
| 3.2.2 北斗定位模块设计 | 第21-22页 |
| 3.2.3 无线通信模块设计 | 第22-23页 |
| 3.2.4 微带线与阻抗匹配设计 | 第23-24页 |
| 3.2.5 机载电瓶电量计模块设计 | 第24-26页 |
| 3.2.6 CAN 总线数据传输模块设计 | 第26-27页 |
| 3.2.7 RS232 电平转换模块设计 | 第27页 |
| 3.2.8 电源管理模块设计 | 第27-29页 |
| 3.2.9 编程调试模块设计 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 机载通讯终端的软件开发 | 第31-69页 |
| 4.1 通信协议设计 | 第31-34页 |
| 4.1.1 挖掘机仪表板（或控制器）和机载通讯终端之间的协议 | 第31-33页 |
| 4.1.2 远程监控平台与机载通讯终端之间的协议 | 第33-34页 |
| 4.2 硬件驱动程序设计 | 第34-61页 |
| 4.2.1 STM32 系统初始化 | 第34-36页 |
| 4.2.2 USART 模块驱动 | 第36-41页 |
| 4.2.3 CAN 总线模块驱动 | 第41-45页 |
| 4.2.4 IIC 总线模块驱动 | 第45-49页 |
| 4.2.5 电量计 BQ34Z110 驱动 | 第49-52页 |
| 4.2.6 BD2/GPS 模块驱动 | 第52-56页 |
| 4.2.7 SIM5218 无线通信模块驱动 | 第56-60页 |
| 4.2.8 电源管理模块驱动 | 第60-61页 |
| 4.3 嵌入式实时操作系统μC/OS-II 的移植 | 第61-63页 |
| 4.3.1 μC/OS-II 的移植 | 第61-62页 |
| 4.3.2 STM32 上运行μC/OS-II 的步骤 | 第62-63页 |
| 4.4 应用程序设计 | 第63-68页 |
| 4.4.1 数据上传任务 | 第63-64页 |
| 4.4.2 数据下传任务 | 第64页 |
| 4.4.3 低功耗工作任务 | 第64-66页 |
| 4.4.4 短消息任务 | 第66-67页 |
| 4.4.5 挂起恢复任务 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 远程监控平台的设计 | 第69-89页 |
| 5.1 系统总体分析 | 第69-70页 |
| 5.2 用户信息模块设计 | 第70页 |
| 5.3 通信模块设计 | 第70-74页 |
| 5.3.1 TCP/IP 网络连接 | 第71-72页 |
| 5.3.2 线程管理 | 第72-73页 |
| 5.3.3 数据帧读写 | 第73-74页 |
| 5.4 监控模块设计 | 第74-75页 |
| 5.5 基于 Google Earth 的地图模块设计 | 第75-87页 |
| 5.5.1 基于 Google Earth API 的二次开发 | 第75-78页 |
| 5.5.2 动态地图定位 | 第78-81页 |
| 5.5.3 静态地图跟踪 | 第81-87页 |
| 5.6 管理模块设计 | 第87-88页 |
| 5.7 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 北斗定位算法初步探究 | 第89-101页 |
| 6.1 北斗单系统定位算法的数学模型 | 第89-94页 |
| 6.1.1 建立伪距观测方程组 | 第89-91页 |
| 6.1.2 伪距观测方程组线性化 | 第91-94页 |
| 6.1.3 求解线性方程组 | 第94页 |
| 6.1.4 更新非线性方程组的根 | 第94页 |
| 6.2 BD2/GPS 双系统联合定位算法的数学模型 | 第94-96页 |
| 6.2.1 时空基准的统一 | 第94-95页 |
| 6.2.2 双系统联合定位 | 第95-96页 |
| 6.3 定位精度分析对比 | 第96-100页 |
| 6.3.1 定位误差的方差分析 | 第96-99页 |
| 6.3.2 定位精度对比实验验证 | 第99-100页 |
| 6.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 第7章 结论 | 第101-104页 |
| 7.1 总结 | 第101-102页 |
| 7.2 创新点归纳 | 第102页 |
| 7.3 进一步的研究工作 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文和研究成果 | 第110页 |
