| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 摆动电机位置伺服系统设计特点 | 第10-12页 |
| 1.3 伺服系统控制策略概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 PID 控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 现代控制策略 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 永磁同步电机动态位置伺服系统设计及分析 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第16-17页 |
| 2.3 永磁同步电机动态位置伺服系统调节器设计 | 第17-24页 |
| 2.3.1 三闭环系统调节器设计 | 第18-23页 |
| 2.3.2 双闭环系统调节器设计 | 第23-24页 |
| 2.4 双闭环系统与三闭环系统动态位置跟随性能分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 阶跃响应性能对比分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 正弦信号跟随性能对比分析 | 第25页 |
| 2.4.3 抗扰动性能对比分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于重复控制的摆动电机伺服系统设计 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 重复控制原理 | 第28-29页 |
| 3.3 嵌入式重复控制系统研究 | 第29-32页 |
| 3.3.1 稳态性能分析 | 第30-31页 |
| 3.3.2 暂态性能分析 | 第31-32页 |
| 3.3.3 负载扰动抑制性能分析 | 第32页 |
| 3.4 嵌入式重复控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.4.1 低通滤波器设计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 动态补偿器设计 | 第33-34页 |
| 3.4.3 嵌入式重复控制器参数计算 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 快速摆动永磁同步电机控制系统性能分析 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 控制系统仿真模型 | 第38-40页 |
| 4.3 控制系统仿真结果 | 第40-46页 |
| 4.3.1 电流环仿真 | 第40页 |
| 4.3.2 双闭环系统和三闭环系统控制性能对比仿真 | 第40-42页 |
| 4.3.3 重复控制系统仿真 | 第42-45页 |
| 4.3.4 负载扰动抑制性能仿真 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 控制系统软硬件设计与实验 | 第47-62页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 系统硬件设计 | 第47-53页 |
| 5.2.1 控制部分电路 | 第48页 |
| 5.2.2 辅助电源 | 第48-49页 |
| 5.2.3 功率主电路 | 第49-50页 |
| 5.2.4 MOSFET 驱动电路 | 第50-51页 |
| 5.2.5 电流检测电路 | 第51-52页 |
| 5.2.6 位置信号检测电路 | 第52-53页 |
| 5.3 控制系统的软件设计 | 第53-57页 |
| 5.3.1 主程序流程图 | 第54-55页 |
| 5.3.2 中断程序流程图 | 第55-56页 |
| 5.3.3 双机 SPI 通信 | 第56-57页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第57-61页 |
| 5.4.1 双闭环系统与三闭环系统的对比实验 | 第57-58页 |
| 5.4.2 重复控制系统实验 | 第58-60页 |
| 5.4.3 定位实验 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |