| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图清单 | 第9-12页 |
| 表清单 | 第12-13页 |
| 注释表 | 第13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 超声电机研究简述 | 第15-17页 |
| 1.2.1 超声电机的发展与特点 | 第15-16页 |
| 1.2.2 超声电机的分类与应用 | 第16-17页 |
| 1.2.3 超声电机建模与控制 | 第17页 |
| 1.3 颤振主动抑制简述 | 第17-19页 |
| 1.4 时滞研究简述 | 第19-20页 |
| 1.4.1 时滞研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 超声电机建模与控制 | 第22-49页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 DSP 技术简介 | 第22-23页 |
| 2.2.1 DSP 系统构成简介 | 第22-23页 |
| 2.2.2 TMS320F281x 处理器的主要特点 | 第23页 |
| 2.3 DSP 的开发方法 | 第23-25页 |
| 2.3.1 DSP 应用系统开发工具 | 第24-25页 |
| 2.3.2 集成开发环境 CCS（Code Composer Studio） | 第25页 |
| 2.4 基于 MATLAB 平台的 DSP 嵌入式研究-基于模型的设计 | 第25-28页 |
| 2.4.1 源代码验证‐软件在环测试 | 第26页 |
| 2.4.2 源代码验证‐处理器在环测试 | 第26-27页 |
| 2.4.3 代码编译及硬件测试 | 第27-28页 |
| 2.5 超声电机简介 | 第28-31页 |
| 2.5.1 超声电机的工作原理 | 第28-29页 |
| 2.5.2 超声电机的驱动控制方法 | 第29-30页 |
| 2.5.3 超声电机动力学建模 | 第30页 |
| 2.5.4 控制软件设计 | 第30-31页 |
| 2.6 超声电机控制 | 第31-34页 |
| 2.6.1 控制系统设计 | 第31-33页 |
| 2.6.2 超声电机的速度控制 | 第33-34页 |
| 2.7 超声电机实验建模 | 第34-35页 |
| 2.7.1 超声电机数学模型 | 第34页 |
| 2.7.2 超声电机模型参数识别 | 第34-35页 |
| 2.8 PID 控制 | 第35-36页 |
| 2.9 模糊控制 | 第36-39页 |
| 2.9.1 模糊控制理论 | 第36-37页 |
| 2.9.2 模糊控制原理 | 第37-38页 |
| 2.9.3 模糊控制器的维数 | 第38-39页 |
| 2.10 免疫控制 | 第39-40页 |
| 2.10.1 生物免疫反馈理论 | 第39页 |
| 2.10.2 免疫控制原理 | 第39-40页 |
| 2.11 模糊免疫 PID 控制系统设计 | 第40-44页 |
| 2.11.1 模糊控制器设计 | 第41-42页 |
| 2.11.2 免疫控制器设计 | 第42-43页 |
| 2.11.3 控制器设计结果 | 第43-44页 |
| 2.12 控制算法的仿真研究 | 第44-46页 |
| 2.12.1 简单信号的仿真结果 | 第44-45页 |
| 2.12.2 复杂信号的仿真结果 | 第45-46页 |
| 2.13 实验结果 | 第46-48页 |
| 2.14 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 二维翼段颤振分析 | 第49-65页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 二维翼段气动弹性模型 | 第49-54页 |
| 3.2.1 翼段模型设计 | 第49-51页 |
| 3.2.2 非定常气动力模型 | 第51-53页 |
| 3.2.3 气动弹性模型 | 第53-54页 |
| 3.3 主动抑制的次最优控制律设计 | 第54-55页 |
| 3.4 数值仿真 | 第55-63页 |
| 3.4.1 二维翼段模型的颤振分析 | 第55-60页 |
| 3.4.2 次最优颤振抑制仿真 | 第60-63页 |
| 3.5 不同间隔对颤振系统的影响 | 第63-64页 |
| 3.5.1 俯仰结构非线性 | 第63页 |
| 3.5.2 沉浮结构非线性 | 第63-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 二维翼段颤振鲁棒控制器设计 | 第65-83页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 二维翼段颤振的∞控制 | 第65-72页 |
| 4.2.1 ∞控制器设计 | 第65-68页 |
| 4.2.2 ∞控制器降阶与离散化 | 第68-70页 |
| 4.3.3 ∞控制数值仿真 | 第70-72页 |
| 4.3 二维翼段颤振的控制 | 第72-77页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第72-74页 |
| 4.3.2 控制器降阶和离散化 | 第74-77页 |
| 4.4 间隙非线性 | 第77-81页 |
| 4.4.1 控制面间隙 | 第77-78页 |
| 4.4.2 控制面间隙对开环响应的影响 | 第78-79页 |
| 4.4.3 控制面间隙对闭环响应的影响 | 第79-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 气动弹性系统时滞分析 | 第83-97页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 广义 STURM判别法 | 第83-85页 |
| 5.2.1 经典的 Sturm 判别法 | 第83-84页 |
| 5.2.2 广义的 Sturm 判别法 | 第84-85页 |
| 5.3 时滞动力系统的稳定性分析 | 第85-86页 |
| 5.4 方法应用 | 第86-90页 |
| 5.4.1 时滞稳定性分析 | 第87-90页 |
| 5.5 时滞系统的 LQ 控制——连续和离散方法 | 第90-91页 |
| 5.6 状态变换 | 第91-95页 |
| 5.6.1 基于连续变换的 LQ 控制 | 第91-92页 |
| 5.6.2 基于离散变换 1 的 LQ 控制 | 第92-93页 |
| 5.6.3 基于离散变换 2 的 LQ 控制 | 第93页 |
| 5.6.4 连续变换与离散变换之间的关系 | 第93-95页 |
| 5.7 算法应用 | 第95-96页 |
| 5.8 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-98页 |
| 6.1 本文主要工作 | 第97页 |
| 6.2 工作展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第105页 |
