| 摘要 | 第4-6页 |
| Declaration | 第6-7页 |
| Acknowledgement | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| Chapter 1 Introduction | 第11-16页 |
| 1.1 Motivation and Objective | 第11-13页 |
| 1.2 Related Work | 第13-14页 |
| 1.3 Structure of the Thesis | 第14-16页 |
| Chapter 2 Background of Geometric Relation | 第16-37页 |
| 2.1 Image Projection and Transformation | 第16-24页 |
| 2.1.1 Pinhole Camera Model | 第16-18页 |
| 2.1.2 Equirectangular Projection | 第18-20页 |
| 2.1.3 Projection Conversion | 第20-24页 |
| 2.2 Structure from Motion | 第24-31页 |
| 2.2.1 Feature extraction and matching | 第24-29页 |
| 2.2.2 Camera pose estimation | 第29-30页 |
| 2.2.3 Triangulation | 第30页 |
| 2.2.4 Bundle Adjustment | 第30-31页 |
| 2.3 Planar Homography | 第31-37页 |
| 2.3.1 Homography Transformation | 第32-34页 |
| 2.3.2 Homography Matrix Estimation using RANSAC | 第34-37页 |
| Chapter 3 Change Detection | 第37-57页 |
| 3.1 3D Point Cloud Existence Determination | 第37-49页 |
| 3.1.1 Space Voxelization | 第38-39页 |
| 3.1.2 Image registration | 第39-45页 |
| 3.1.3 Voxel Existence Determination | 第45-49页 |
| 3.2 2D Image Based Change Detection | 第49-57页 |
| 3.2.1 Image Projection Conversion | 第51-52页 |
| 3.2.2 Image Reprojection | 第52-53页 |
| 3.2.3 Change detection | 第53-57页 |
| Chapter 4 Experimental Results and Analysis | 第57-77页 |
| 4.1 Datasets | 第57-59页 |
| 4.2 3D Point Cloud Existence Determination Results | 第59-70页 |
| 4.2.1 Reconstruction Result of Internet Images | 第59-66页 |
| 4.2.2 Reconstruction Result of Baltimore Street | 第66-70页 |
| 4.3 2D Image Based Change Detection | 第70-77页 |
| Chapter 5 Concluding Remarks | 第77-79页 |
| 5.1 Discussion and Conclusion | 第77页 |
| 5.2 Outlook | 第77-79页 |
| Bibliography | 第79-84页 |
