| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 快速刀具伺服装置 | 第11-14页 |
| 1.2.2 变角度加工技术 | 第14-16页 |
| 1.2.3 FTS 刀具路径 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 刀具瞬态角度及计算 | 第18-32页 |
| 2.1 刀具名义角度 | 第18-19页 |
| 2.1.1 名义前角 | 第18-19页 |
| 2.1.2 名义后角 | 第19页 |
| 2.2 刀具工作参考系及刀具工作角度 | 第19-20页 |
| 2.3 单轴 FTS 刀具瞬态角度 | 第20-29页 |
| 2.3.1 刀具瞬态角度计算方法 | 第20-26页 |
| 2.3.2 刀具瞬态前角变化计算范例 | 第26-29页 |
| 2.4 非零前角刀具前角补偿刀具路径 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 变刀具角度快速伺服装置设计及分析 | 第32-52页 |
| 3.1 装置方案确定 | 第32-35页 |
| 3.1.1 并联机构和串联机构对比 | 第32-33页 |
| 3.1.2 装置总体设计 | 第33-34页 |
| 3.1.3 装置工作原理 | 第34-35页 |
| 3.2 驱动器与位移传感器选择 | 第35-37页 |
| 3.2.1 驱动器选择 | 第35-36页 |
| 3.2.2 压电叠堆驱动器预紧 | 第36页 |
| 3.2.3 位移传感器选择 | 第36-37页 |
| 3.3 柔性机构设计 | 第37-51页 |
| 3.3.1 柔性旋转机构铰链设计 | 第38-39页 |
| 3.3.2 Z 轴移动柔性铰链设计 | 第39-43页 |
| 3.3.3 铰链最大应力校核 | 第43-44页 |
| 3.3.4 铰链弹性回复力校核 | 第44-45页 |
| 3.3.5 动力学分析 | 第45-50页 |
| 3.3.6 刀具安装调节及装置加工装配 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 变刀具角度刀具路径规划及装置性能测试 | 第52-66页 |
| 4.1 变刀具角度刀具路径规划 | 第52-54页 |
| 4.2 驱动器运动匹配 | 第54-57页 |
| 4.2.1 变刀具角度刀具路径与驱动器运动输出 | 第54-55页 |
| 4.2.2 柔性旋转机构驱动器位移输出与刀尖转角（前角）输出关系 | 第55-57页 |
| 4.3 装置离线测试 | 第57-64页 |
| 4.3.1 实验环境测试及测试系统 | 第57-58页 |
| 4.3.2 一阶固有频率测试 | 第58-59页 |
| 4.3.3 系统阶跃响应 | 第59-61页 |
| 4.3.4 系统正弦激励响应 | 第61-63页 |
| 4.3.5 装置运动分辨率 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |