| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·图像匹配辅助惯性导航系统介绍 | 第7-8页 |
| ·基于惯性导航的组合导航系统 | 第7-8页 |
| ·图像匹配辅助惯性导航系统 | 第8页 |
| ·图像匹配辅助导航系统研究现状 | 第8-9页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9页 |
| ·论文的主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 基于 SIFT 特征点的图像匹配算法研究 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·图像匹配概述 | 第11页 |
| ·图像匹配基本原理 | 第11页 |
| ·图像特征提取算法 | 第11-14页 |
| ·梯度算子 | 第11-12页 |
| ·拉普拉斯算子 | 第12-13页 |
| ·LOG（LaplacianofGaussian）算子 | 第13页 |
| ·特征边缘提取算子仿真 | 第13-14页 |
| ·SIFT特征点提取算法研究 | 第14-19页 |
| ·多尺度空间生成及高斯差分（DoG）算子 | 第15-17页 |
| ·空间极值点检测 | 第17页 |
| ·低对比度、边缘响应的去除和特征点方向分配 | 第17-19页 |
| ·特征点描述子的生成 | 第19页 |
| ·基于SIFT特征点的图像匹配算法 | 第19-20页 |
| ·特征点之间的欧氏距离 | 第19-20页 |
| ·基于SIFT特征点的欧式距离匹配 | 第20页 |
| ·SIFT特征点的匹配算法仿真 | 第20-27页 |
| ·SIFT特征点提取仿真 | 第20-22页 |
| ·匹配算法仿真 | 第22-25页 |
| ·算法仿真分析 | 第25-27页 |
| 第三章 惯性导航系统研究 | 第27-37页 |
| ·惯性导航基本原理 | 第27-32页 |
| ·惯性导航综述 | 第27页 |
| ·坐标系选择 | 第27-28页 |
| ·惯性导航基本方程 | 第28-29页 |
| ·三种惯性导航系统 | 第29-30页 |
| ·游动自由方位系统的方向余弦法 | 第30-32页 |
| ·捷联惯性导航系统分析 | 第32-37页 |
| ·捷联矩阵及载体姿态角 | 第32-33页 |
| ·捷联矩阵的修正算法 | 第33页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差分析 | 第33-37页 |
| 第四章 KALMAN 滤波及其在惯性导航系统中的应用 | 第37-51页 |
| ·KALMAN滤波算法 | 第37-42页 |
| ·随机线性离散系统的Kalman滤波方程 | 第37-40页 |
| ·Kalman滤波算法的仿真实例 | 第40-42页 |
| ·惯性导航系统中的KALMAN滤波 | 第42-51页 |
| ·Kalman滤波在惯性导航系统初始对准中的应用 | 第42-43页 |
| ·Kalman滤波初始精对准仿真 | 第43-45页 |
| ·Kalman滤波在导航误差估计中的应用 | 第45-47页 |
| ·Kalman滤波误差估计仿真 | 第47-51页 |
| 第五章 图像匹配辅助惯性导航 | 第51-59页 |
| ·信息融合技术 | 第51-53页 |
| ·信息融合的原理 | 第51-52页 |
| ·信息融合的方法 | 第52-53页 |
| ·图像匹配辅助导航系统 | 第53-59页 |
| ·图像匹配辅助惯性导航系统方案 | 第53页 |
| ·图像匹配辅助导航系统数学模型的建立 | 第53-54页 |
| ·图像匹配辅助导航系统仿真 | 第54-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文的主要工作与创新 | 第59-60页 |
| ·进一步的工作与期望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |