| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 基于单相机的目标定位的研究现状 | 第11页 |
| 1.3 基于FPGA的图像预处理算法实现的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-15页 |
| 第2章 单相机空间位姿测量解算原理 | 第15-35页 |
| 2.1 基于单相机的目标定位系统 | 第15-17页 |
| 2.2 基于单相机的空间位姿解算 | 第17-33页 |
| 2.2.1 单相机成像模型 | 第17-20页 |
| 2.2.2 单相机位姿测量解算模型 | 第20-33页 |
| 2.3 单相机标定方法 | 第33-35页 |
| 第3章 图像采集及预处理 | 第35-45页 |
| 3.1 基于FPGA设计的基本流程与原则 | 第35-37页 |
| 3.1.1 FPGA设计的基本流程 | 第35-36页 |
| 3.1.2 FPGA设计的基本原则 | 第36-37页 |
| 3.2 目标点图像信息提取方法 | 第37-38页 |
| 3.3 基于FPGA的图像采集及图像预处理实现 | 第38-45页 |
| 3.3.1 基于FPGA的图像采集系统设置 | 第38-40页 |
| 3.3.2 基于FPGA的实时图像预处理实现 | 第40-45页 |
| 第4章 位姿测量系统的仿真分析与实验验证 | 第45-65页 |
| 4.1 系统测试环境介绍 | 第45-47页 |
| 4.2 基于单相机的空间位姿测量算法的误差仿真分析 | 第47-54页 |
| 4.2.1 影响测量精度的因素 | 第47-48页 |
| 4.2.2 像素坐标误差对系统测量的影响 | 第48-52页 |
| 4.2.3 靶标点位置误差对系统测量的影响 | 第52-54页 |
| 4.2.4 仿真分析结论 | 第54页 |
| 4.3 位姿测量系统的实验验证 | 第54-64页 |
| 4.3.1 单相机内参标定 | 第54-56页 |
| 4.3.2 姿态角测量实验 | 第56-59页 |
| 4.3.3 三维坐标测量实验 | 第59-60页 |
| 4.3.4 对比实验 | 第60-63页 |
| 4.3.5 图像预处理实验 | 第63页 |
| 4.3.6 算法解算速度 | 第63-64页 |
| 4.4 实验结论 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 工作总结 | 第65-66页 |
| 5.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |