水下摄像机的建模与标定技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下探测技术概述 | 第10-12页 |
| ·声纳探测技术 | 第10-11页 |
| ·视觉探测技术 | 第11页 |
| ·条纹管激光测距技术 | 第11-12页 |
| ·其他水下探测技术 | 第12页 |
| ·水下视觉探测技术及研究现状 | 第12-16页 |
| ·水下双目立体视觉方法 | 第13-14页 |
| ·水下结构光方法 | 第14-15页 |
| ·其他水下视觉探测方法 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的意义和主要研究内容 | 第16-20页 |
| 2 线结构光自扫描系统概述 | 第20-25页 |
| ·系统组成和工作原理 | 第20-22页 |
| ·系统硬件构成 | 第22-25页 |
| 3 自扫描测量系统的常规标定与测量 | 第25-34页 |
| ·常规摄像机的标定 | 第25-28页 |
| ·摄像机模型的建立 | 第25-26页 |
| ·摄像机参数的求解 | 第26-28页 |
| ·光平面参数的标定 | 第28-31页 |
| ·振镜角度的确定 | 第28-29页 |
| ·空间光平面位置的确定 | 第29-31页 |
| ·二维到三维数据的转换及标定精度的验证 | 第31-34页 |
| ·光平面坐标系的转换 | 第31-32页 |
| ·三维坐标的求解 | 第32页 |
| ·自扫描测量系统陆上测量结果 | 第32-34页 |
| 4 水下摄像机的标定 | 第34-46页 |
| ·水下摄像机系统模型 | 第34-36页 |
| ·标定点的获取 | 第36-39页 |
| ·靶标的设计与标定点的提取 | 第36-37页 |
| ·标定点的提取 | 第37-38页 |
| ·亚像素精度的光条中心提取方法 | 第38-39页 |
| ·水下摄像机标定方法 | 第39-44页 |
| ·水下摄像机参数的构成 | 第39-40页 |
| ·径向角度排列约束的基本原理 | 第40-41页 |
| ·径向角度排列约束的两步标定过程 | 第41-44页 |
| ·水下摄像机参数标定的实验 | 第44-46页 |
| 5 水下线结构光自扫描系统的实现 | 第46-56页 |
| ·水下线结构光测量系统模型 | 第46-47页 |
| ·摄像机光路的追踪 | 第47-48页 |
| ·水下光平面的求解 | 第48-49页 |
| ·被测点三维坐标的求解 | 第49-50页 |
| ·水下自扫描系统测量实验及误差分析 | 第50-56页 |
| ·标定与测量流程 | 第50-51页 |
| ·测量精度实验 | 第51-53页 |
| ·误差分析 | 第53-54页 |
| ·复杂物体的测量实验 | 第54-56页 |
| 6 结论及展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62页 |
| 发表的学术论文 | 第62页 |
