| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 本课题背景及意义 | 第14-18页 |
| 1.1.1 本课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 本课题研究意义 | 第15-18页 |
| 1.2 本课题研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 图像去运动模糊的国内外研究发展历程 | 第18-22页 |
| 1.2.2 惯性辅助图像去运动模糊研究现状 | 第22页 |
| 1.2.3 图像去运动模糊实现平台的研究现状 | 第22页 |
| 1.2.4 图像质量评价方面的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 论文研究主要内容和组织结构及主要贡献 | 第23-28页 |
| 1.3.1 论文的主要内容与组织结构 | 第23-27页 |
| 1.3.2 论文的主要工作 | 第27-28页 |
| 第二章 无惯性辅助图像去运动模糊算法研究 | 第28-39页 |
| 2.1 单帧图像去运动模糊算法研究 | 第28-32页 |
| 2.1.1 单帧图像去运动模糊算法 | 第28-30页 |
| 2.1.2 单帧图像去运动模糊仿真实验 | 第30页 |
| 2.1.3 图像处理结果的质量评价 | 第30-32页 |
| 2.2 多帧图像去运动模糊算法研究 | 第32-38页 |
| 2.2.1 多帧图像去运动模糊算法 | 第33-34页 |
| 2.2.2 多帧图像去运动模糊仿真实验 | 第34-35页 |
| 2.2.3 图像处理结果的质量评价 | 第35-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 惯性辅助图像去运动模糊算法研究 | 第39-61页 |
| 3.1 理论模型的建立及分析 | 第39-58页 |
| 3.1.1 模型建立 | 第39-55页 |
| 3.1.2 模型分析 | 第55-58页 |
| 3.2 惯性传感器测量单元辅助图像序列去运动模糊算法 | 第58-60页 |
| 3.2.1 惯性传感器测量单元 | 第58-59页 |
| 3.2.2 图像序列 | 第59-60页 |
| 3.2.3 图像序列和微惯性测量单元同步处理时间同步处理 | 第60页 |
| 3.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 图像量化及MIMU误差影响分析 | 第61-77页 |
| 4.1 量化对图像质量的影响 | 第61-65页 |
| 4.2 MIMU误差分析 | 第65-75页 |
| 4.2.1 MEMS陀螺仪 | 第65-75页 |
| 4.2.2 MEMS加速度计 | 第75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 惯性辅助图像去运动模糊算法平台实现及对比验证 | 第77-100页 |
| 5.1 Windows操作系统MATLAB平台仿真实验 | 第77-86页 |
| 5.2 Ubuntu操作系统ROS平台算法实现 | 第86-89页 |
| 5.2.1 Ubuntu系统ROS平台下无惯性辅助的图像去运动模糊分析 | 第86-87页 |
| 5.2.2 Ubuntu系统ROS平台下有惯性辅助的图像去运动模糊分析 | 第87页 |
| 5.2.3 Ubuntu系统ROS平台下有无惯性辅助的图像去运动模糊对比分析 | 第87-88页 |
| 5.2.4 Ubuntu系统ROS平台下导航环境信息图像 | 第88-89页 |
| 5.3 Android操作系统手机平台实现 | 第89-99页 |
| 5.3.1 Android系统下无惯性辅助的图像去运动模糊分析 | 第92-93页 |
| 5.3.2 Android系统下有惯性辅助的图像去运动模糊分析 | 第93-94页 |
| 5.3.3 Android系统下有无惯性辅助的图像去运动模糊对比分析 | 第94页 |
| 5.3.4 Android系统下有无惯性辅助的环境信息图像匹配 | 第94-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 结论与展望 | 第100-102页 |
| 6.1 论文总结 | 第100-101页 |
| 6.2 研究展望 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第107-108页 |
| 附录A 陀螺角增量量化误差方差与圆锥算法姿态误差方差间关系的理论表达式推导过程 | 第108-111页 |
