基于双目立体视觉的被动测距与三维定位
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第12-13页 |
| 2 双目立体视觉测量原理概述 | 第13-24页 |
| 2.1 齐次坐标与矩阵变换数学基础 | 第13-14页 |
| 2.2 针孔摄像机模型 | 第14-16页 |
| 2.3 摄像机常用坐标系及其转换 | 第16-18页 |
| 2.4 双目立体视觉三维测距原理 | 第18-22页 |
| 2.5 双目视觉测距误差分析 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 摄像机的标定 | 第24-37页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 摄像机的标定方法 | 第24-30页 |
| 3.3 图像预处理 | 第30-31页 |
| 3.4 摄像机的标定实验 | 第31-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 特征点的提取与匹配 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 图像匹配常用方法 | 第37-38页 |
| 4.3 常用的特征点 | 第38-43页 |
| 4.4 常用的特征点描述子 | 第43-44页 |
| 4.5 特征点的匹配 | 第44-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 三维定位 | 第53-59页 |
| 5.1 深度恢复 | 第53-54页 |
| 5.2 特征点三维坐标获取 | 第54-56页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 工作总结和展望 | 第59-61页 |
| 6.1 工作总结 | 第59-60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第67页 |
