| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 本文的研究内容 | 第12页 |
| 1.3 本文的章节组织形式 | 第12-14页 |
| 第二章 采集系统 | 第14-27页 |
| 2.1 采集系统硬件组成 | 第14-19页 |
| 2.1.1 激光雷达 | 第14-16页 |
| 2.1.2 工业相机 | 第16-17页 |
| 2.1.3 同步模块 | 第17-19页 |
| 2.2 相机标定 | 第19-23页 |
| 2.3 雷达相机标定 | 第23-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-27页 |
| 第三章 算法 | 第27-40页 |
| 3.1 从运动到结构 | 第27-33页 |
| 3.1.1 三角测量 | 第27-28页 |
| 3.1.2 二视图间的对极几何 | 第28-31页 |
| 3.1.3 从运动到结构算法 | 第31-33页 |
| 3.2 点云融合 | 第33-38页 |
| 3.3 小结 | 第38-40页 |
| 第四章 实验 | 第40-48页 |
| 4.1 室内仿真 | 第40-41页 |
| 4.2 室外测量 | 第41-43页 |
| 4.3 小节 | 第43-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-49页 |
| 5.1 总结 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |