| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 简易制导弹药姿态测量技术研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 简易制导弹药及发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 惯性导航技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 无陀螺姿态测量技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 地磁传感器姿态测量技术 | 第13-14页 |
| 1.3 地磁与陀螺仪组合姿态测量关键技术及研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 地磁传感器误差校正 | 第15-16页 |
| 1.3.2 地磁测量噪声非线性滤波 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 地磁与陀螺仪组合姿态解算技术研究 | 第19-29页 |
| 2.1 坐标系与姿态矩阵 | 第19-22页 |
| 2.1.1 地磁坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 地理坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.3 发射坐标系 | 第21页 |
| 2.1.4 弹轴坐标系 | 第21页 |
| 2.1.5 弹体坐标系 | 第21页 |
| 2.1.6 坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.2 地磁姿态测量方法研究 | 第22-27页 |
| 2.2.1 地磁场的解析模式 | 第22-24页 |
| 2.2.2 世界磁场模型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 姿态角解算模型 | 第26-27页 |
| 2.3 陀螺仪姿态测量方法研究 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 组合姿态测量系统设计 | 第29-39页 |
| 3.1 组合姿态测量系统硬件设计 | 第29-36页 |
| 3.1.1 地磁传感器测量模块关键电路设计 | 第30-35页 |
| 3.1.2 MEMS陀螺仪模块的设计 | 第35-36页 |
| 3.2 组合姿态系统软件设计 | 第36-38页 |
| 3.2.1 系统初始化配置 | 第36页 |
| 3.2.2 姿态角计算流程 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 地磁测量组件误差分析与补偿方法研究 | 第39-51页 |
| 4.1 地磁传感器测量误差分析 | 第39-42页 |
| 4.1.1 自身误差分析 | 第39-40页 |
| 4.1.2 环境干扰误差分析 | 第40-41页 |
| 4.1.3 地磁误差模型建立 | 第41-42页 |
| 4.2 基于最大似然法的静态校正 | 第42-44页 |
| 4.3 地磁传感器组合在线校正 | 第44-50页 |
| 4.3.1 基于递推最小二乘椭球拟合法 | 第44-45页 |
| 4.3.2 误差系数的在线组合校正 | 第45-46页 |
| 4.3.3 校正实验与分析 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 地磁传感器输出信号降噪滤波研究 | 第51-65页 |
| 5.1 地磁测量系统随机噪声源分析 | 第51-54页 |
| 5.1.1 地磁测量系统外部噪声源 | 第51-52页 |
| 5.1.2 地磁测量系统内部噪声源 | 第52-54页 |
| 5.2 地磁测量系统非线性滤波研究 | 第54-61页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波模型建立 | 第55-56页 |
| 5.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第56-57页 |
| 5.2.3 无迹卡尔曼滤波 | 第57-59页 |
| 5.2.4 系统参数的自适应估计 | 第59-61页 |
| 5.3 仿真实验与结果分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 主要研究与工作 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录 | 第73页 |