陀螺稳定平台模型参数辨识及其自抗扰控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 概论 | 第11-19页 |
| 1.1 陀螺稳定平台的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2 陀螺稳定平台控制策略的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 陀螺稳定平台建模和参数辨识的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 陀螺稳定平台控制策略的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本论文的主要工作及创新之处 | 第16-17页 |
| 1.3.1 主要研究工作 | 第16-17页 |
| 1.3.2 创新之处 | 第17页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 遗传算法工具箱和自抗扰控制 | 第19-31页 |
| 2.1 遗传算法工具箱 | 第19-20页 |
| 2.2 遗传算法工具箱中的参数 | 第20-27页 |
| 2.2.1 种群参数 | 第21-22页 |
| 2.2.2 适应度尺度变换 | 第22-23页 |
| 2.2.3 选择函数 | 第23-24页 |
| 2.2.4 复制参数 | 第24页 |
| 2.2.5 变异函数 | 第24-25页 |
| 2.2.6 交叉函数 | 第25页 |
| 2.2.7 移民参数 | 第25-26页 |
| 2.2.8 约束参数 | 第26页 |
| 2.2.9 混合函数 | 第26-27页 |
| 2.2.10 停止条件 | 第27页 |
| 2.3 自抗扰控制原理 | 第27-31页 |
| 第3章 基于遗传算法工具箱的速度环模型参数辨识 | 第31-43页 |
| 3.1 陀螺稳定平台速度环模型 | 第31-34页 |
| 3.2 遗传算法工具箱参数的选择 | 第34-35页 |
| 3.2.1 适应度尺度变换函数的选择 | 第34页 |
| 3.2.2 选择函数的选择 | 第34-35页 |
| 3.2.3 变异函数的选择 | 第35页 |
| 3.2.4 交叉函数的选择 | 第35页 |
| 3.3 几种优化遗传算法在工具箱中的实现方式 | 第35-37页 |
| 3.4 速度环模型参数辨识 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 陀螺稳定平台扰动的自抗扰及其滤波控制 | 第43-53页 |
| 4.1 陀螺稳定平台速度环系统描述及其控制任务 | 第43-46页 |
| 4.1.1 系统描述 | 第43-45页 |
| 4.1.2 控制问题及其控制策略 | 第45-46页 |
| 4.2 陀螺稳定平台的自抗扰控制及其滤波器的设计 | 第46-48页 |
| 4.2.1 自抗扰控制的设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 自适应强跟踪Kalman滤波器设计 | 第47-48页 |
| 4.3 性能对比实验及其结果分析 | 第48-52页 |
| 4.3.1 未考虑测量噪声的速度环自抗扰控制仿真 | 第49-51页 |
| 4.3.2 带测量噪声滤波的控制系统仿真 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 两种高性能陀螺稳定平台控制策略的性能对比 | 第53-61页 |
| 5.1 两种控制系统结构的设计 | 第53-54页 |
| 5.2 两种控制策略的设计 | 第54-57页 |
| 5.2.1 自抗扰控制的设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 扰动观测器的设计 | 第56-57页 |
| 5.3 系统仿真实验及其性能对比分析 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-65页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读硕士期间发表和完成的研究论文和参加的项目 | 第73页 |
