基于视觉的焊缝检测与跟踪
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 焊缝跟踪传感器的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人视觉系统标定 | 第13-36页 |
| 2.1 摄像机标定 | 第13-21页 |
| 2.1.1 基本原理 | 第14-16页 |
| 2.1.2 求解摄像机标定问题 | 第16-17页 |
| 2.1.3 径向畸变系数 | 第17-18页 |
| 2.1.4 实验与结果 | 第18-21页 |
| 2.2 机器人手眼标定 | 第21-31页 |
| 2.2.1 线性手眼标定 | 第23-26页 |
| 2.2.2 非线性方法求解手眼关系 | 第26-28页 |
| 2.2.3 实验与结果 | 第28-31页 |
| 2.3 结构光平面方程标定 | 第31-35页 |
| 2.3.1 结构光标定方法 | 第32-33页 |
| 2.3.2 实验与结果 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 图像特征点检测 | 第36-47页 |
| 3.1 图像前处理 | 第36-38页 |
| 3.2 结构光条纹中心提取 | 第38-43页 |
| 3.2.1 曲线拟合法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 图像细化法 | 第39-40页 |
| 3.2.3 基于极值法的重心法 | 第40-41页 |
| 3.2.4 本系统采用的光条中心提取算法 | 第41-43页 |
| 3.3 焊缝特征点位置检测 | 第43-44页 |
| 3.4 特征点位置滤波 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人焊缝跟踪运动控制 | 第47-57页 |
| 4.1 机器人本体与末端坐标系之间的转换 | 第47-50页 |
| 4.1.1 指数方法 | 第48-49页 |
| 4.1.2 欧拉角方法 | 第49-50页 |
| 4.2 基于视觉的机器人运动控制 | 第50-52页 |
| 4.3 实验与结果 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
