| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 水下传感器网络发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 水下传感器网络的结构特点 | 第11-14页 |
| 1.2.2 水下传感器网络的应用 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的组织与安排 | 第15-17页 |
| 第2章 水下传感器网络概述 | 第17-27页 |
| 2.1 水声环境 | 第17-20页 |
| 2.1.1 水声环境对传感器网络的影响 | 第17-18页 |
| 2.1.2 水声建模的标准 | 第18-20页 |
| 2.2 面临的挑战 | 第20-23页 |
| 2.2.1 与陆地传感器网络的差异 | 第20-21页 |
| 2.2.2 水下传感器网络的发展和挑战 | 第21-23页 |
| 2.3 水下传感器网络定位算法的发展 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-27页 |
| 第3章 水下传感器网络模型设计 | 第27-47页 |
| 3.1 水声模型 | 第27-31页 |
| 3.1.1 水下声音传播速度 | 第28页 |
| 3.1.2 水声信道 | 第28-30页 |
| 3.1.3 海水状态方程 | 第30-31页 |
| 3.2 几种常见的网络环境 | 第31-34页 |
| 3.2.1 静态运动模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 浅海运动模型 | 第33-34页 |
| 3.3 基于拉格朗日运动的海洋学模型 | 第34-36页 |
| 3.4 水下网络移动模型 | 第36-38页 |
| 3.5 实验分析总结 | 第38-45页 |
| 3.5.1 水声通信环境搭建及实验分析 | 第38-42页 |
| 3.5.2 水下传感器网络移动模型实验分析 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 水下传感器网络定位技术 | 第47-67页 |
| 4.1 水下传感器网络定位技术 | 第47-57页 |
| 4.1.1 测距方式 | 第47-49页 |
| 4.1.2 水下USP定位方法 | 第49-52页 |
| 4.1.3 利用DNR节点的水下传感器网络定位方法 | 第52-53页 |
| 4.1.4 几种AUV辅助定位算法 | 第53-56页 |
| 4.1.5 轨迹预测在定位中的应用 | 第56-57页 |
| 4.2 移动预测多级AUV辅助定位 | 第57-64页 |
| 4.2.1 移动预测多级AUV辅助定位 | 第58-64页 |
| 4.3 基于AUV辅助的移动预测定位算法实验分析 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |