| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 捷联惯导初始对准技术 | 第11-14页 |
| 1.2.1 初始对准分类及关键技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 捷联惯导初始对准发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 初始对准过程中的误差源分析 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究的关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4 主要内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 光纤捷联惯导初始对准方法 | 第17-40页 |
| 2.1 常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2 捷联惯导系统导航原理 | 第18-29页 |
| 2.2.1 捷联惯导算法微分方程组 | 第18-19页 |
| 2.2.2 捷联惯导误差方程 | 第19-22页 |
| 2.2.3 陀螺漂移引起的系统误差 | 第22-26页 |
| 2.2.4 加速度计偏置引起的系统误差 | 第26-29页 |
| 2.3 捷联惯导初始粗对准 | 第29-33页 |
| 2.3.1 解析式粗对准 | 第29-31页 |
| 2.3.2 载体惯性系粗对准 | 第31-33页 |
| 2.4 Kalman滤波法初始精对准 | 第33-38页 |
| 2.4.1 Kalman滤波基本方程 | 第34-35页 |
| 2.4.2 静基座精对准Kalman滤波器设计 | 第35-36页 |
| 2.4.3 动基座精对准Kalman滤波器设计 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 考虑温度补偿的初始对准研究 | 第40-56页 |
| 3.1 惯性器件的温度效应机理 | 第40-43页 |
| 3.1.1 温度对光纤陀螺性能的影响 | 第40-41页 |
| 3.1.2 温度对石英挠性加速度计的影响 | 第41页 |
| 3.1.3 惯性器件温度误差的补偿方法 | 第41-43页 |
| 3.2 温度补偿建模及补偿 | 第43-52页 |
| 3.2.1 冷启动变温对惯性器件输出的影响 | 第43-46页 |
| 3.2.2 构造惯性器件温度补偿模型 | 第46-49页 |
| 3.2.3 惯性器件冷启动温度补偿试验 | 第49-52页 |
| 3.3 考虑温度补偿的初始对准方案设计及验证 | 第52-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 考虑陀螺随机漂移的初始对准研究 | 第56-74页 |
| 4.1 ARMA模型及其状态空间表达式 | 第56-61页 |
| 4.1.1 ARMA模型 | 第56-57页 |
| 4.1.2 ARMA模型建模前检验 | 第57-60页 |
| 4.1.3 时间序列的状态模型 | 第60-61页 |
| 4.2 光纤陀螺随机漂移的ARMA模型建模及估计 | 第61-68页 |
| 4.2.1 模型适用性检验 | 第61-62页 |
| 4.2.2 ARMA模型的参数估计及陀螺随机漂移建模 | 第62-67页 |
| 4.2.3 随机漂移的Kalman滤波估计 | 第67-68页 |
| 4.3 Allan方差分析光纤陀螺随机误差特性 | 第68-72页 |
| 4.3.1 Allan方差分析方法 | 第69-70页 |
| 4.3.2 光纤陀螺随机漂移补偿前后误差特性对比 | 第70-72页 |
| 4.4 考虑陀螺随机漂移的初始对准方案设计及验证 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 考虑重力扰动的初始对准研究 | 第74-95页 |
| 5.1 地球重力场模型 | 第74-78页 |
| 5.1.1 重力扰动、重力异常、垂线偏差 | 第74-75页 |
| 5.1.2 正常重力公式——WGS84模型 | 第75-76页 |
| 5.1.3 重力场球谐模型 | 第76-77页 |
| 5.1.4 重力扰动广义马尔可夫模型 | 第77-78页 |
| 5.2 重力扰动对SINS误差影响分析 | 第78-83页 |
| 5.2.1 基于单通道的重力扰动对惯导误差影响分析 | 第78-81页 |
| 5.2.2 基于导航算法的重力扰动对惯导误差影响分析 | 第81-83页 |
| 5.3 重力扰动的获取及补偿方法 | 第83-86页 |
| 5.3.1 基于重力场球谐模型的重力扰动求解及补偿 | 第84-86页 |
| 5.3.2 基于广义马尔可夫模型的重力扰动求解及补偿 | 第86页 |
| 5.4 考虑重力扰动的初始对准方案设计及验证 | 第86-94页 |
| 5.4.1 正常重力模型初始对准试验 | 第87-88页 |
| 5.4.2 重力扰动球谐模型法初始对准方案验证 | 第88-91页 |
| 5.4.3 重力扰动广义马尔可夫模型法初始对准方案验证 | 第91-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
