| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 选题的背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国外相关研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内相关研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 位置正解的数值解法 | 第15页 |
| 1.3.2 位置正解的解析解法 | 第15页 |
| 1.3.3 速度和加速度分析 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的研究意义及内容安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题的研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文主要研究工作及内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 基于虚拟仿真的实时控制原理 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 传统的实时控制方法 | 第18-19页 |
| 2.3 虚拟仿真的基本原理 | 第19-21页 |
| 2.4 新型控制方法的实现步骤及优缺点 | 第21-22页 |
| 2.4.1 实现步骤 | 第21页 |
| 2.4.2 优缺点 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 新型六自由度平台的结构设计 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 STEWART 平台结构及其优缺点 | 第23-24页 |
| 3.3 “3-2-1”型六自由度平台的结构及工作原理 | 第24-27页 |
| 3.3.1 新型平台的结构设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 新型平台的工作原理 | 第25-27页 |
| 3.4 相关计算 | 第27-31页 |
| 3.4.1 运动学计算 | 第28-29页 |
| 3.4.2 动力学计算 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 平台的运动学建模与虚拟仿真 | 第32-48页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 平台的三维建模 | 第32-38页 |
| 4.2.1 电动缸 | 第32-34页 |
| 4.2.2 运动换向转动块 | 第34-35页 |
| 4.2.3 连杆 | 第35-36页 |
| 4.2.4 虎克铰 | 第36-37页 |
| 4.2.5 动平台 | 第37页 |
| 4.2.6 底座 | 第37-38页 |
| 4.3 装配及虚拟仿真 | 第38-47页 |
| 4.3.1 运动平台模型装配 | 第38-42页 |
| 4.3.2 运动仿真及结果输出 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 新型六自由度平台的控制系统设计 | 第48-61页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 控制系统原理与结构 | 第48-49页 |
| 5.3 执行元件与驱动器的选型 | 第49-54页 |
| 5.3.1 各种执行元件的比较 | 第49-51页 |
| 5.3.2 驱动器选择 | 第51-54页 |
| 5.4 运动控制卡选型与接口板设计 | 第54-58页 |
| 5.4.1 运动控制卡选型 | 第54-57页 |
| 5.4.2 接口板设计 | 第57-58页 |
| 5.5 控制系统实物构成 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 基于虚拟仿真的实时控制的实现 | 第61-72页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 实时控制的流程 | 第61-63页 |
| 6.3 控制系统软件界面设计 | 第63-66页 |
| 6.3.1 主界面 | 第63-64页 |
| 6.3.2 辅助界面 | 第64-66页 |
| 6.4 输入信号的处理与加载 | 第66-68页 |
| 6.5 实时运动控制的结果对比分析 | 第68-71页 |
| 6.5.1 单自由度运动结果 | 第69-70页 |
| 6.5.2 多自由度运动结果 | 第70-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 结论 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |