| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及选题意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 点云拼接算法的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 点云曲面重建算法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 2 点云数据获取与预处理 | 第15-29页 |
| 2.1 点云数据获取 | 第15-21页 |
| 2.1.1 Kinect以及软件开发工具包开源框架 | 第15-19页 |
| 2.1.2 点云数据获取 | 第19-20页 |
| 2.1.3 实验结果 | 第20-21页 |
| 2.2 点云处理的相关技术 | 第21-28页 |
| 2.2.1 刚体变换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.2.2 KD树最近邻搜索 | 第23-25页 |
| 2.2.3 法线估计 | 第25-26页 |
| 2.2.4 体像素网格滤波处理 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 点云拼接算法的研究与改进 | 第29-52页 |
| 3.1 点云拼接算法简介 | 第29-37页 |
| 3.1.1 迭代最近点算法 | 第29-33页 |
| 3.1.2 SVD算法求取变换矩阵 | 第33-35页 |
| 3.1.3 LM算法求取变换矩阵 | 第35-37页 |
| 3.2 基于LM和SVD混合的点云拼接算法 | 第37-44页 |
| 3.2.1 3D-2D的正交投影 | 第37-39页 |
| 3.2.2 特征提取 | 第39-43页 |
| 3.2.3 改进的变换矩阵求取 | 第43-44页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第44-51页 |
| 3.3.1 迭代最近点算法拼接 | 第45-48页 |
| 3.3.2 改进点云拼接算法 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 点云曲面重建算法的研究与改进 | 第52-80页 |
| 4.1 三维重建算法简介 | 第52-59页 |
| 4.1.1 泊松曲面重建 | 第52-55页 |
| 4.1.2 贪婪投影三角化曲面重建 | 第55-59页 |
| 4.2 基于贪婪投影三角化算法改进 | 第59-64页 |
| 4.2.1 加权PCA法线估计 | 第60-61页 |
| 4.2.2 MLS求解法向量 | 第61-62页 |
| 4.2.3 改进的法向量求取 | 第62-64页 |
| 4.3 改进点云预处理和八叉树优化 | 第64-68页 |
| 4.3.1 拟合函数的建立 | 第64-65页 |
| 4.3.2 改进点云预处理 | 第65-67页 |
| 4.3.3 八叉树优化 | 第67-68页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第68-79页 |
| 4.4.1 传统三维重建算法 | 第68-69页 |
| 4.4.2 基于贪婪投影三角化算法改进 | 第69-70页 |
| 4.4.3 改进点云预处理和八叉树优化 | 第70-75页 |
| 4.4.4 场景的三维重建 | 第75-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第88页 |