电液伺服马达压力耦联同步驱动技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 液压同步驱动技术研究综述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内外同步驱动控制的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 液压同步控制策略 | 第10-11页 |
| 1.3 液压同步驱动控制仍需解决的问题 | 第11-12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 压力耦联同步驱动系统建模 | 第13-34页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 压力耦联同步驱动系统数学建模 | 第13-22页 |
| 2.2.1 压力耦联同步驱动的概念 | 第13-14页 |
| 2.2.2 压力耦联同步驱动系统流量连续性方程 | 第14-16页 |
| 2.2.3 压力耦联同步驱动系统数学建模 | 第16-22页 |
| 2.3 系统动态特性及同步误差来源分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 系统的动态特性分析 | 第22-25页 |
| 2.3.2 同步误差来源分析 | 第25页 |
| 2.4 压力耦联通道对同步驱动系统性能影响分析 | 第25-30页 |
| 2.4.1 共驱式工作模式压力耦联通道影响分析 | 第26-28页 |
| 2.4.2 对等式工作模式压力耦联通道影响分析 | 第28-30页 |
| 2.5 等效传动刚度对系统同步误差的影响分析 | 第30-33页 |
| 2.5.1 刚度对静态同步误差的影响 | 第31页 |
| 2.5.2 刚度对动态同步误差的影响 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 压力耦联同步驱动系统综合控制器设计 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 同步驱动系统控制方案选择 | 第34-37页 |
| 3.2.1 常用同步控制方案 | 第34-36页 |
| 3.2.2 同步控制方案选择 | 第36-37页 |
| 3.3 同步控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 同步控制器的设计思路 | 第37-38页 |
| 3.3.2 同步控制器设计方案 | 第38-39页 |
| 3.3.3 同步控制器校正仿真分析 | 第39-42页 |
| 3.4 指标控制器设计 | 第42-50页 |
| 3.4.1 交叉式同步控制方案改造 | 第42-44页 |
| 3.4.2 SISO 对象观测器设计 | 第44-47页 |
| 3.4.3 SISO 对象指标控制器设计 | 第47-49页 |
| 3.4.4 压力耦联同步驱动系统仿真分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 压力耦联同步驱动系统实验研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 双马达同步驱动实验系统设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 机械系统组成 | 第51-52页 |
| 4.2.2 控制系统硬件组成 | 第52-54页 |
| 4.2.3 控制软件设计 | 第54页 |
| 4.3 双马达对等式工作模式同步实验 | 第54-60页 |
| 4.3.1 压力耦联通道关闭时的同步性能实验 | 第54-57页 |
| 4.3.2 压力耦联通道打开时的同步性能试验 | 第57-60页 |
| 4.4 双马达共驱式工作模式同步实验 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
