| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外发展水平及研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 磁强计误差建模与补偿方法 | 第17-43页 |
| 2.1 磁罗盘原理及磁航向角误差分析 | 第17-25页 |
| 2.1.1 磁罗盘原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 磁航向角误差分析 | 第18-25页 |
| 2.2 磁信号预处理 | 第25-33页 |
| 2.2.1 地磁要素及地磁场信号特性 | 第25-27页 |
| 2.2.2 磁场数据改进中值滤波和小波降噪 | 第27-29页 |
| 2.2.3 预处理效果 | 第29-30页 |
| 2.2.4 磁强计性能测试 | 第30-33页 |
| 2.3 磁强计误差补偿 | 第33-42页 |
| 2.3.1 三轴磁强计误差建模 | 第33-37页 |
| 2.3.2 RLS算法 | 第37-39页 |
| 2.3.3 应用RLS补偿算法效果实验分析 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 MIMU/BD/磁强计组合导航系统误差建模 | 第43-55页 |
| 3.1 MIMU误差建模 | 第43-45页 |
| 3.1.1 惯性导航系统导航方程 | 第43-44页 |
| 3.1.2 惯性导航系统误差方程 | 第44-45页 |
| 3.2 组合导航系统模型 | 第45-49页 |
| 3.2.1 MIMU/BD组合导航系统建模 | 第46-48页 |
| 3.2.2 MIMU/BD/磁强计组合导航系统模型 | 第48-49页 |
| 3.3 组合滤波算法 | 第49-54页 |
| 3.3.1 Kalman滤波原理 | 第49-51页 |
| 3.3.2 抗差自适应Kalman滤波原理 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 车载实验验证 | 第55-63页 |
| 4.1 实验系统设计 | 第55-57页 |
| 4.1.1 实验环境 | 第55-56页 |
| 4.1.2 实验方法 | 第56-57页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第57-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 附录A 坐标系定义及坐标系变换 | 第67-70页 |
| 1、常用坐标系 | 第67-68页 |
| 2、坐标系变换 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72页 |